| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的背景、目的、意义 | 第8页 |
| ·海洋平台吊机的发展和研究状况 | 第8-10页 |
| ·波浪补偿系统简介 | 第10-12页 |
| ·主要研究内容与结构 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 波浪补偿系统设计研究 | 第14-24页 |
| ·波浪补偿系统概述 | 第14-15页 |
| ·波浪补偿系统补偿原理 | 第14-15页 |
| ·波浪补偿系统的主要结构组成 | 第15页 |
| ·波浪补偿系统的结构设计 | 第15-19页 |
| ·垂直方向的波浪补偿机构设计 | 第16页 |
| ·水平方向面的波浪补偿机构设计 | 第16-17页 |
| ·波浪补偿系统的三维位移检测系统设计 | 第17-18页 |
| ·吊钩防晃系统设计 | 第18-19页 |
| ·液压系统回路设计 | 第19-22页 |
| ·制动回路 | 第19-21页 |
| ·负载平衡回路 | 第21-22页 |
| ·波浪补偿系统的电器控制系统设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 补偿量的求解问题研究 | 第24-32页 |
| ·波浪补偿系统的坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·补偿量的求解 | 第25-31页 |
| ·测量环内P_1x_1y_1z_1 坐标系三个方向的偏移量求解 | 第25-27页 |
| ·极坐标内补偿量的求解 | 第27-29页 |
| ·双折臂的两个夹角的求解 | 第29-30页 |
| ·折臂补偿缸补偿量的求解 | 第30-31页 |
| ·补偿量小结 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 波浪补偿控制系统（PDF）伪微分反馈控制研究 | 第32-47页 |
| ·波浪补偿控制系统的数学模型的建立 | 第32-35页 |
| ·功率放大器数学模型 | 第32页 |
| ·电液伺服阀数学模型 | 第32-33页 |
| ·阀控液压缸和阀控马达的数学模型 | 第33-35页 |
| ·传感器数学模型 | 第35页 |
| ·伪微分反馈控制的原理 | 第35-38页 |
| ·PDF 控制器参数设计 | 第38-42页 |
| ·抗积分饱和PDF 控制器 | 第42-45页 |
| ·波浪补偿系统的PDF 控制 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 波浪补偿反馈控制系统仿真研究 | 第47-53页 |
| ·MATLAB 与Simulink 仿真软件简介 | 第47-48页 |
| ·液压仿真技术的发展概况 | 第47页 |
| ·Simulink 工具箱介绍 | 第47-48页 |
| ·波浪补偿系统PDF 控制Simulink 模型建立 | 第48-50页 |
| ·波浪补偿控制系统的设计背景和参数选取 | 第48-50页 |
| ·阀控液压缸PDF 控制Simulink 模型的建立 | 第50页 |
| ·阀控液压缸PDF 控制的Simulink 仿真调试与分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 波浪补偿试验系统研究 | 第53-64页 |
| ·阀控液压缸试验系统 | 第53-61页 |
| ·可编程序控制器 | 第54-56页 |
| ·光电编码器 | 第56-57页 |
| ·功率放大器 | 第57-58页 |
| ·控制算法的PLC 实现 | 第58-59页 |
| ·PLC 与上位机的串口通信 | 第59-61页 |
| ·试验系统的调试 | 第61页 |
| ·实验结果分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 详细摘要 | 第68-72页 |
