数字药房及上药机械手结构优化与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10页 |
| 1.2 数字化药房的简介 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外数字化药房的发展与研究 | 第11-14页 |
| 1.4 国内自动化药房的发展与研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 数字药房系统机械结构设计 | 第18-27页 |
| 2.1 斜坡式储药柜的设计 | 第18-20页 |
| 2.2 自动出药装置 | 第20-22页 |
| 2.3 皮带传送装置 | 第22页 |
| 2.4 提升机构总成 | 第22-24页 |
| 2.5 托盘总成 | 第24-26页 |
| 2.6 光电计数传感器 | 第26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 药盒运动分析与出药机构动作元件的配置 | 第27-36页 |
| 3.1 药品发放机构动作原理与受力分析 | 第27-28页 |
| 3.2 药盒的运动轨迹分析 | 第28页 |
| 3.3 药盒运动 | 第28-30页 |
| 3.4 药盒运动的速度和角速度 | 第30-34页 |
| 3.5 电磁铁的选择 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 数字化药房控制系统 | 第36-45页 |
| 4.1 数字化药房的系统组成和各部分功能 | 第36页 |
| 4.2 数字化药房系统对控制系统的要求 | 第36-37页 |
| 4.3 数字化药房控制系统的硬件组成 | 第37页 |
| 4.4 对提升取药机的控制 | 第37-39页 |
| 4.5 对发药机构的控制 | 第39页 |
| 4.6 上药机械手的硬件控制系统 | 第39-42页 |
| 4.6.1 上药机械手控制系统硬件组成 | 第39-41页 |
| 4.6.2 控制系统的控制方式 | 第41-42页 |
| 4.6.3 PLC对上药开关电磁铁的控制 | 第42页 |
| 4.6.4 PLC对限位开关的控制 | 第42页 |
| 4.7 上位机系统软件设计 | 第42-44页 |
| 4.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 上药机械手的设计与研究 | 第45-61页 |
| 5.1 上药机械手的总体方案设计 | 第45-47页 |
| 5.2 上药机械手的机械结构设计 | 第47-51页 |
| 5.2.1 直角坐标机器人 | 第48页 |
| 5.2.2 线性模组的分类 | 第48页 |
| 5.2.3 线性模组的选择 | 第48-49页 |
| 5.2.4 纵向模组同步带上的静态和动态力 | 第49-51页 |
| 5.2.5 横向模组同步带上的静态和动态力 | 第51页 |
| 5.3 伺服电机的选型 | 第51-53页 |
| 5.3.1 纵向伺服电机及驱动器的选型 | 第51页 |
| 5.3.2 纵向传动比的确定 | 第51-52页 |
| 5.3.3 横向伺服电机及驱动器的选择 | 第52页 |
| 5.3.4 横向传动比的确定 | 第52页 |
| 5.3.5 惯量的匹配 | 第52-53页 |
| 5.3.6 横向运动伺服电机惯量匹配 | 第53页 |
| 5.4 上药机械手的模态分析 | 第53-60页 |
| 5.4.1 模态分析的概念和意义 | 第53-54页 |
| 5.4.2 模态截断 | 第54页 |
| 5.4.3 有限元模态分析理论 | 第54-55页 |
| 5.4.4 分析对象描述 | 第55-56页 |
| 5.4.5 基于ANSYS的上药机械手的模态分析 | 第56-57页 |
| 5.4.6 模态分析基本流程 | 第57-58页 |
| 5.4.7 模态分析分析过程 | 第58页 |
| 5.4.8 求解结果 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 导师简介 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
