智能助行机器人的实时避障与共享控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 论文的背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 本文的研究方案与组织安排 | 第16-19页 |
| 2 助行机器人系统 | 第19-30页 |
| 2.1 助行机器人的硬件系统结构 | 第19-20页 |
| 2.2 助行机器人的人机交互接口 | 第20-26页 |
| 2.3 助行机器人的软件系统 | 第26-28页 |
| 2.4 坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于人工势场法的助行机器人避障算法设计 | 第30-41页 |
| 3.1 障碍物模型的建立与斥力计算 | 第30-32页 |
| 3.2 基于路径规划与反馈控制的引力计算 | 第32-37页 |
| 3.3 紧急避障算法设计 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 助行机器人共享控制算法研究 | 第41-48页 |
| 4.1 导纳控制算法设计 | 第41-42页 |
| 4.2 共享控制算法设计 | 第42-44页 |
| 4.3 整体控制算法 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 实验与分析 | 第48-62页 |
| 5.1 助行机器人意图识别实验 | 第48-52页 |
| 5.2 助行机器人避障控制实验 | 第52-56页 |
| 5.3 基于共享控制的助行机器人行走实验 | 第56-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 本文工作 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 附录I 攻读硕士期间发表的文章和专利 | 第71页 |
