面向老人的智能轮椅的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 智能轮椅国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 智能轮椅总体设计 | 第18-25页 |
| 2.1 智能轮椅模块组成 | 第18-20页 |
| 2.2 智能轮椅控制模块硬件搭建 | 第20-22页 |
| 2.3 智能轮椅控制软件结构 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 智能轮椅室内定位模块设计与开发 | 第25-33页 |
| 3.1 智能轮椅定位模块硬件构成 | 第25-26页 |
| 3.2 智能轮椅定位模块算法设计 | 第26-29页 |
| 3.3 定位误差来源分析及评价指标 | 第29-30页 |
| 3.4 实验及结果分析 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 智能轮椅动态定位滤波算法 | 第33-53页 |
| 4.1 智能轮椅运动学模型 | 第33-34页 |
| 4.2 贝叶斯递推估计原理 | 第34-36页 |
| 4.3 动态定位标准卡尔曼滤波 | 第36-38页 |
| 4.4 动态定位扩展卡尔曼滤波 | 第38-39页 |
| 4.5 动态定位粒子滤波 | 第39-46页 |
| 4.5.1 蒙特卡洛方法 | 第39-40页 |
| 4.5.2 概率分布的序贯重要性采样 | 第40-41页 |
| 4.5.3 重要性权值退化问题及重采样算法 | 第41-42页 |
| 4.5.4 智能轮椅动态定位粒子滤波建模 | 第42-46页 |
| 4.6 实验及结果分析 | 第46-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于安卓终端的智能轮椅人机交互界面开发 | 第53-60页 |
| 5.1 智能轮椅人机交互接口搭建 | 第53-55页 |
| 5.2 智能轮椅人机交互界面设计原则 | 第55-57页 |
| 5.3 安卓平台下智能轮椅人机交互界面开发 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 智能轮椅室内自主导航设计 | 第60-75页 |
| 6.1 基于多路超声波测距的障碍物检测 | 第60-62页 |
| 6.2 智能轮椅模糊避障策略 | 第62-66页 |
| 6.3 智能轮椅室内自主导航算法 | 第66-67页 |
| 6.4 实验与结果分析 | 第67-74页 |
| 6.4.1 超声波测距实验 | 第67-68页 |
| 6.4.2 智能轮椅模糊避障仿真 | 第68-71页 |
| 6.4.3 智能轮椅室内导航场地实验 | 第71-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 论文主要工作总结 | 第75-76页 |
| 7.2 论文进一步工作展望 | 第76-77页 |
| 附录一：智能轮椅人机交互界面调查问卷 | 第77-79页 |
| 附录二：智能轮椅控制模块主要代码 | 第79-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
