| 中文摘要 | 第6-9页 |
| Abstract | 第9-12页 |
| 前言 | 第13-17页 |
| 第一部分 输尿管软镜手术过程及特征的提取与分析 | 第17-24页 |
| 研究背景 | 第17页 |
| 一、传统输尿管软镜手术流程分析 | 第17-18页 |
| 二、输尿管软镜手术辅助机器人系统临床需求分析 | 第18-20页 |
| 三、输尿管软镜运动特征提取 | 第20-22页 |
| 四、讨论与小结 | 第22-24页 |
| 第二部分 输尿管软镜手术辅助机器人系统的设计和实现 | 第24-44页 |
| 引言 | 第24页 |
| 材料与方法 | 第24-32页 |
| 结果 | 第32-42页 |
| 讨论 | 第42-43页 |
| 小结 | 第43-44页 |
| 第三部分 基于CT图像的3D打印肾脏结石模型的建立 | 第44-56页 |
| 引言 | 第44页 |
| 材料和方法 | 第44-48页 |
| 结果 | 第48-52页 |
| 讨论 | 第52-55页 |
| 小结 | 第55-56页 |
| 第四部分 输尿管软镜手术辅助机器人系统的试验评价 | 第56-65页 |
| 引言 | 第56页 |
| 材料和方法 | 第56-58页 |
| 结果 | 第58-62页 |
| 讨论 | 第62-64页 |
| 小结 | 第64-65页 |
| 第五部分 3D打印和导航技术在输尿管软镜手术领域的应用探索 | 第65-74页 |
| 第一节 3D打印技术在输尿管软镜治疗肾盂肾下盏漏斗角小于30°肾下盏结石中的应用 | 第65-70页 |
| 第二节 输尿管软镜术中导航系统的初步建立 | 第70-74页 |
| 全文总结 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 文献综述 | 第81-92页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 附录:英文词缩略表 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间发表文章情况 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
