三维点云模型的自动配准算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究内容和贡献 | 第13-14页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 三维模型配准技术基础 | 第15-27页 |
| 2.1 点云配准算法的数学模型 | 第15-19页 |
| 2.1.1 刚体变换矩阵 | 第15-16页 |
| 2.1.2 求解刚体变换矩阵 | 第16-18页 |
| 2.1.3 目标函数 | 第18-19页 |
| 2.2 点云模型的几何特征 | 第19-22页 |
| 2.2.1 点云邻域 | 第19-20页 |
| 2.2.2 点云法向量 | 第20-21页 |
| 2.2.3 点云曲率 | 第21-22页 |
| 2.3 点云配准相关算法 | 第22-25页 |
| 2.3.1 点云的初始配准 | 第22-23页 |
| 2.3.2 点云的精确配准 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于区域特征度的点云初始配准 | 第27-43页 |
| 3.1 RANSAC配准算法 | 第27-28页 |
| 3.2 区域扩张 | 第28-31页 |
| 3.2.1 Delaunay三角剖分算法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 基于Delaunay邻域的区域扩张 | 第29-31页 |
| 3.3 基于区域特征度的特征点提取方法 | 第31-33页 |
| 3.3.1 区域特征度计算 | 第31-32页 |
| 3.3.2 特征点提取 | 第32-33页 |
| 3.4 初始配准 | 第33-38页 |
| 3.4.1 初始点对确定 | 第34-35页 |
| 3.4.2 基于零均值归一化互相关系数的点对筛选 | 第35-36页 |
| 3.4.3 一致性度量 | 第36-37页 |
| 3.4.4 迭代次数确定 | 第37页 |
| 3.4.5 初始配准算法步骤 | 第37-38页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于区域扩张的点云精确配准 | 第43-61页 |
| 4.1 ICP算法 | 第43-47页 |
| 4.1.1 ICP算法概述 | 第43-44页 |
| 4.1.2 ICP算法性能分析 | 第44-45页 |
| 4.1.3 ICP算法的改进策略 | 第45-47页 |
| 4.2 曲率计算 | 第47-49页 |
| 4.2.1 曲率值计算 | 第47-48页 |
| 4.2.2 区域曲率值计算 | 第48-49页 |
| 4.3 精确配准 | 第49-53页 |
| 4.3.1 初始匹配点对确定 | 第49-50页 |
| 4.3.2 基于区域扩张的匹配点对搜索 | 第50-52页 |
| 4.3.3 精确配准算法步骤 | 第52-53页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第53-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 本文总结 | 第61-62页 |
| 5.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
