直升机模型滑模跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 直升机控制的国内外现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 直升机飞行控制方法的研究进展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 直升机模型仿真的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 滑模变结构控制理论的发展与应用 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 直升机系统建模 | 第16-22页 |
| 2.1 直升机模型硬件结构分析 | 第16-17页 |
| 2.2 直升机系统建模 | 第17-20页 |
| 2.2.1 数学模型建立的方法 | 第17页 |
| 2.2.2 状态空间模型的建立及优化 | 第17-20页 |
| 2.3 系统解耦 | 第20-21页 |
| 2.4 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于LQR直升机滑模角度跟踪控制 | 第22-37页 |
| 3.1 LQR原理 | 第22-23页 |
| 3.2 滑模变结构控制的理论基础 | 第23-27页 |
| 3.2.1 滑动模态的数学表达及系统稳定性分析 | 第24-25页 |
| 3.2.2 滑动模态的存在和到达条件 | 第25-26页 |
| 3.2.3 等效控制及滑动模态的运动方程 | 第26-27页 |
| 3.3 基于积分切换函数的滑模跟踪控制 | 第27-32页 |
| 3.3.1 线性系统的滑模变结构控制 | 第27-29页 |
| 3.3.2 直升机系统误差状态空间表达式描述 | 第29-30页 |
| 3.3.3 积分型切换面的选取 | 第30-31页 |
| 3.3.4 滑模控制器的设计 | 第31-32页 |
| 3.4 仿真及实验结果分析 | 第32-36页 |
| 3.5 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于模糊趋近律的滑模控制器设计 | 第37-50页 |
| 4.1 滑模控制系统的抖振及其削弱问题 | 第37-39页 |
| 4.1.1 抖振产生的原因 | 第38页 |
| 4.1.2 削弱抖振的一般方法 | 第38-39页 |
| 4.2 滑模趋近律及其性质分析 | 第39-41页 |
| 4.3 模糊滑模角度跟踪控制 | 第41-46页 |
| 4.3.1 模糊控制器的基本结构 | 第41-43页 |
| 4.3.2 模糊滑模控制器的设计 | 第43-46页 |
| 4.4 仿真及实验结果分析 | 第46-49页 |
| 4.5 小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第55页 |
