高压线巡检机器人的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 巡检机器人的国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 国内外研究现状综述 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 巡检机器人的机械结构设计 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 巡检环境和作业内容 | 第21-22页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第22-29页 |
| 2.3.1 越障机构设计 | 第24-28页 |
| 2.3.2 巡检机器人的整体装配 | 第28-29页 |
| 2.4 关键零部件的校核 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 巡检机器人的运动分析 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 巡检机器人的运动策略 | 第33-35页 |
| 3.3 主要机构的运动学分析 | 第35-39页 |
| 3.3.1 夹紧机构的运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.3.2 驱动机构的运动学分析 | 第38-39页 |
| 3.4 巡检机器人运行过程的仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 运行中所需预紧力 | 第39-40页 |
| 3.4.2 旋转运动的影响 | 第40-41页 |
| 3.4.3 越障过程的运动分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 巡检机器人运动控制系统设计 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机器人运动控制系统功能分析 | 第44-50页 |
| 4.2.1 防打滑控制 | 第44-47页 |
| 4.2.2 不同坡度下的控制 | 第47-50页 |
| 4.3 运动控制系统的设计与实现 | 第50-55页 |
| 4.3.1 运动控制系统的硬件设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 运动控制系统的软件设计 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 巡检机器人系统实现与实验研究 | 第57-65页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 样机的研制 | 第57页 |
| 5.3 第一代样机实验研究 | 第57-63页 |
| 5.3.1 实验环境介绍 | 第58页 |
| 5.3.2 典型障碍物的跨越实验 | 第58-62页 |
| 5.3.3 实验过程中机器人稳定性分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
