| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题背景 | 第13-14页 |
| ·动力模块车组概述 | 第14-17页 |
| ·动力模块车组的组成 | 第14-15页 |
| ·动力模块车组的关键技术 | 第15-17页 |
| ·研究现状 | 第17-21页 |
| ·国外研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·现状分析 | 第20-21页 |
| ·研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 动力模块车组行驶模式与载货台调平的建模与分析 | 第24-43页 |
| ·动力模块车组行驶模式建模与分析 | 第24-33页 |
| ·各转向模式的运动学建模 | 第24-28页 |
| ·多车并车同步转向建模 | 第28-33页 |
| ·多车并车载货台协调运动研究 | 第33-40页 |
| ·单车调平运动的位置反解 | 第33-37页 |
| ·多车并车载货台协同运动建模 | 第37-40页 |
| ·非平坦路面上的行驶研究 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 动力模块车组载货台允许装载区域的建模与分析 | 第43-63页 |
| ·单车允许装载区域规划 | 第43-60页 |
| ·等效支撑点的求解 | 第43-49页 |
| ·不同分组模式下的允许装载区域分析 | 第49-58页 |
| ·分组模式选用准则 | 第58-60页 |
| ·多车并车的允许装载区域 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 动力模块车组驾驶真实感研究 | 第63-80页 |
| ·驾驶真实感的基本原理与系统 | 第63-67页 |
| ·驾驶真实感的基本原理 | 第63-65页 |
| ·驾驶真实感的实验平台构建 | 第65-67页 |
| ·驾驶真实感的转向角与转向力模型 | 第67-73页 |
| ·普通车辆转向系统介绍 | 第67-68页 |
| ·转向轮的转向角模型 | 第68-69页 |
| ·数字转向盘的转向力模型 | 第69-73页 |
| ·动力模块车组的虚拟驾驶环境构建 | 第73-78页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第73-74页 |
| ·基于OSG 构建动力模块车组的虚拟驾驶环境 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 动力模块车组的实验研究 | 第80-88页 |
| ·动力模块车组行驶模式的虚拟驾驶实验 | 第80-81页 |
| ·动力模块车组载货台允许装载区域的数值仿真 | 第81-85页 |
| ·基于虚拟驾驶环境的驾驶真实感实验 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-91页 |
| ·本文主要研究工作及成果 | 第88-90页 |
| ·研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间已申请的专利 | 第96-97页 |
| 攻读硕士学位期间已录用的论文 | 第97页 |