| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第13页 |
| 1.2 多功能机器人国内外研究现状和发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究目标及研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本论文的特色与创新之处 | 第18-19页 |
| 第2章 Brokk机器人工具头接口的结构设计 | 第19-27页 |
| 2.1 设计依据 | 第19-20页 |
| 2.2 结构设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 结构理论力分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 销轴抗弯强度验算 | 第23-24页 |
| 2.2.3 销轴抗剪强度验算 | 第24页 |
| 2.3 工具头接口结构与工作原理 | 第24-25页 |
| 2.4 工具头接口静力学分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章总结 | 第26-27页 |
| 第3章 Brokk机器人工具头通用接口三维建模及有限元分析 | 第27-49页 |
| 3.1 Pro/E简介 | 第27页 |
| 3.1.1 Pro/Engineer功能作用 | 第27页 |
| 3.1.2 Pro/Engineer软件建模准则 | 第27页 |
| 3.2 通用接口三维实体模型的建立 | 第27-30页 |
| 3.2.1 通用连接接口几何零部件建模实现 | 第28-29页 |
| 3.2.2 通用连接接口装配建模实现 | 第29-30页 |
| 3.3 通用接口的有限元静力学分析 | 第30-37页 |
| 3.3.1 ANSYS软件介绍 | 第30页 |
| 3.3.2 材料特性 | 第30-31页 |
| 3.3.3 构建有限元几何模型 | 第31-34页 |
| 3.3.4 结果分析 | 第34-37页 |
| 3.4 多功能Brokk机器人工具头接口的模态分析 | 第37-45页 |
| 3.4.1 周期激励下的强迫振动理论 | 第37-39页 |
| 3.4.2 模态分析法求解系统的强迫振动 | 第39-40页 |
| 3.4.3 实体模型的建立与导入 | 第40-41页 |
| 3.4.4 有限元网格的划分 | 第41页 |
| 3.4.5 施加约束力 | 第41-42页 |
| 3.4.6 有限元模态分析结果 | 第42-45页 |
| 3.5 固定连接体结构的谐响应分析 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 多功能Brokk机器人各部件的理论力分析 | 第49-65页 |
| 4.1 多功能Brokk机器人工具头接口的受力分析 | 第49页 |
| 4.2 多功能Brokk机器人安装破碎锤工况下的动力学分析 | 第49-64页 |
| 4.2.1 符号约定与坐标系的建立 | 第50-53页 |
| 4.2.2 液压锤与工具头接口和连杆机构的受力分析 | 第53-57页 |
| 4.2.3 斗杆及斗杆机构的受力分析 | 第57-60页 |
| 4.2.4 动臂及动臂机构的受力分析 | 第60-64页 |
| 4.3 本章总结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于ADAMS工具头通用接口结构的运动学及动力学仿真 | 第65-81页 |
| 5.1 ADAMS软件介绍 | 第65-69页 |
| 5.1.1 ADAMS动态仿真的理论基础 | 第65-68页 |
| 5.1.2 ADAMS的设计流程 | 第68-69页 |
| 5.2 Pro/E与ADAMS之间的数据传递 | 第69页 |
| 5.3 Brokk机器人工具头接口仿真模型的建立 | 第69-71页 |
| 5.4 工具头接口运动学、动力学仿真 | 第71-80页 |
| 5.4.1 接触力参数选择和求解器设置 | 第71-72页 |
| 5.4.2 配带液压锤工具头通用接口的动力学仿真 | 第72-80页 |
| 5.5 本章总结 | 第80-81页 |
| 第6章 多功能Brokk机器人工具头通用接口的可靠性分析 | 第81-89页 |
| 6.1 可靠性设计准则 | 第81页 |
| 6.2 ANSYS软件概率分析模块 | 第81-83页 |
| 6.2.1 可靠度分析 | 第81-82页 |
| 6.2.2 灵敏度分析 | 第82-83页 |
| 6.3 选择概率分析方法 | 第83-84页 |
| 6.3.1 基于应力-强度干涉的蒙特卡罗模拟法 | 第83-84页 |
| 6.3.2 响应面分析法 | 第84页 |
| 6.3.3 选择结果 | 第84页 |
| 6.4 可靠性分析计算 | 第84-88页 |
| 6.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第7章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 总结 | 第89-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
