| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 机器人导航系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人模块化技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 模块化导航系统关键性技术 | 第16-21页 |
| 1.3.1 移动机器人导航系统关键性技术 | 第16-18页 |
| 1.3.2 模块化技术分析 | 第18-21页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构安排 | 第21-22页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第21页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第2章 基于RBPF移动机器人导航系统与模块化实现 | 第24-36页 |
| 2.1 移动机器人导航系统 | 第24-25页 |
| 2.2 RBPF自定位算法 | 第25-29页 |
| 2.2.1 RBPF基本原理 | 第26页 |
| 2.2.2 移动机器人自定位 | 第26-29页 |
| 2.3 移动机器人导航系统模块化实现 | 第29-35页 |
| 2.3.1 模块化技术原理 | 第29-32页 |
| 2.3.2 移动机器人导航系统模块化实现 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于模糊树图聚类的系统模块划分 | 第36-46页 |
| 3.1 模块划分方法 | 第36-42页 |
| 3.1.1 基于模糊树图的模块划分 | 第36-40页 |
| 3.1.2 模块划分方案评价 | 第40-42页 |
| 3.2 系统模块划分实验 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 机器人模块化系统自稳定方法 | 第46-52页 |
| 4.1 命名服务器 | 第46-47页 |
| 4.1.1 命名服务器概念 | 第46页 |
| 4.1.2 命名服务器工作状态 | 第46-47页 |
| 4.2 基于熵权法多维属性综合评价 | 第47-49页 |
| 4.2.1 多属性规范化矩阵 | 第47-48页 |
| 4.2.2 综合评价指标 | 第48-49页 |
| 4.3 基于改进型泛洪选举过程 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第52-62页 |
| 5.1 硬件平台 | 第52-53页 |
| 5.2 移动机器人系统模块化实验 | 第53-58页 |
| 5.2.1 RBPF定位有效性验证实验 | 第53-54页 |
| 5.2.2 模块化导航系统有效性验证实验 | 第54-58页 |
| 5.3 人机交互系统模块 | 第58-59页 |
| 5.4 模块化系统自稳定实验 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |