四自由度直角坐标码垛机器人控制系统研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 码垛机器人简介 | 第11-12页 |
| 1.2.1 码垛机器人的分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 码垛机器人的特点 | 第12页 |
| 1.3 码垛机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外码垛机器人发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内码垛机器人发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源和章节安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 码垛机器人控制系统总体方案 | 第17-30页 |
| 2.1 码垛机器人总体介绍 | 第17-24页 |
| 2.1.1 码垛机器人总体结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 技术指标 | 第18-19页 |
| 2.1.3 工作环境需求 | 第19-20页 |
| 2.1.4 系统的工作方式分析 | 第20-24页 |
| 2.2 控制系统方案设计 | 第24-26页 |
| 2.2.1 交流伺服与直流伺服对比 | 第24-25页 |
| 2.2.2 主控制器的比较 | 第25-26页 |
| 2.3 控制系统总体方案 | 第26-28页 |
| 2.4 示教再现 | 第28-29页 |
| 2.4.1 码垛过程 | 第28页 |
| 2.4.2 垛形分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 控制系统硬件选型设计 | 第30-39页 |
| 3.1 主要部件的选型 | 第30-35页 |
| 3.1.1 伺服驱动系统要求 | 第30页 |
| 3.1.2 Z轴模组的选型 | 第30-31页 |
| 3.1.3 Z轴伺服电机选型 | 第31-33页 |
| 3.1.4 伺服驱动器选型 | 第33-34页 |
| 3.1.5 触摸屏 | 第34-35页 |
| 3.2 控制器选型 | 第35-37页 |
| 3.2.1 控制器选型要求 | 第35页 |
| 3.2.2 可编程控制器PLC简介 | 第35-36页 |
| 3.2.3 PLC的选型 | 第36-37页 |
| 3.2.4 PLC外部接线图 | 第37页 |
| 3.3 电气系统设计 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 控制系统仿真与示教 | 第39-45页 |
| 4.1 伺服控制方式选择 | 第39页 |
| 4.2 永磁同步电机 | 第39-40页 |
| 4.2.1 永磁同步电机的分类 | 第39页 |
| 4.2.2 PMSM与BDCM比较 | 第39-40页 |
| 4.2.3 伺服控制原理 | 第40页 |
| 4.3 控制仿真 | 第40-42页 |
| 4.3.1 仿真环境介绍 | 第40页 |
| 4.3.2 Z轴机电系统仿真 | 第40-42页 |
| 4.4 示教操作 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 控制系统的软件设计 | 第45-58页 |
| 5.1 I/O分析 | 第45-47页 |
| 5.1.1 确定I/O设备及I/O信号 | 第45页 |
| 5.1.2 I/O分配 | 第45-47页 |
| 5.2 控制面板设计 | 第47-48页 |
| 5.3 控制系统程序设计 | 第48-54页 |
| 5.3.1 程序总体结构 | 第48-49页 |
| 5.3.2 公用程序 | 第49-50页 |
| 5.3.3 手动程序 | 第50-51页 |
| 5.3.4 回原位程序 | 第51-52页 |
| 5.3.5 自动程序 | 第52-54页 |
| 5.4 系统实现与测试 | 第54-55页 |
| 5.4.1 GX-works2软件 | 第54页 |
| 5.4.2 系统实现 | 第54-55页 |
| 5.5 人机界面设计 | 第55-56页 |
| 5.6 实际码垛测试 | 第56-57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结和展望 | 第58-59页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
