基于DSP的水下滑翔器组合导航系统设计与算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 水下潜器国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 水下导航技术国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 导航系统基本原理 | 第18-30页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2 惯性导航原理 | 第19-24页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.3 捷联惯性导航系统的误差方程 | 第23-24页 |
| 2.3 地磁导航原理 | 第24-26页 |
| 2.3.1 地磁场基本理论 | 第24-25页 |
| 2.3.2 地磁场模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 地磁导航原理 | 第26页 |
| 2.4 GPS导航原理 | 第26-28页 |
| 2.4.1 GPS定位原理 | 第26-27页 |
| 2.4.2 GPS测速原理 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 传感器误差建模与标定 | 第30-44页 |
| 3.1 陀螺仪误差建模与标定 | 第30-33页 |
| 3.1.1 静态八位置 | 第31-32页 |
| 3.1.2 陀螺仪速率实验 | 第32-33页 |
| 3.2 加速度计误差建模与标定 | 第33-36页 |
| 3.2.1 加速度计误差建模 | 第33页 |
| 3.2.2 加速度计误差校正算法 | 第33-35页 |
| 3.2.3 加速度计误差校正实验 | 第35-36页 |
| 3.3 磁力计误差建模与标定 | 第36-43页 |
| 3.3.1 磁力计的误差建模 | 第36-37页 |
| 3.3.2 磁力计误差校正算法 | 第37-40页 |
| 3.3.3 磁力计误差校正算法仿真 | 第40-42页 |
| 3.3.4 磁力计误差校正实验 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 导航系统硬件设计 | 第44-54页 |
| 4.1 系统设计原理 | 第44页 |
| 4.2 系统核心器件 | 第44-48页 |
| 4.2.1 控制单元 | 第44-46页 |
| 4.2.2 惯性测量单元 | 第46-47页 |
| 4.2.3 GPS接收机 | 第47-48页 |
| 4.3 外设电路设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 基础电路 | 第48-49页 |
| 4.3.2 接口电路 | 第49-50页 |
| 4.3.3 PCB设计 | 第50-51页 |
| 4.4 上位机设计 | 第51-52页 |
| 4.4.1 界面设计 | 第51-52页 |
| 4.4.2 程序设计 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 导航系统软件算法设计 | 第54-66页 |
| 5.1 软件算法设计原理 | 第54-55页 |
| 5.2 Kalman滤波器 | 第55-56页 |
| 5.3 INS/GPS组合导航 | 第56-60页 |
| 5.3.1 INS/GPS松组合 | 第57-58页 |
| 5.3.2 INS/GPS紧组合 | 第58-60页 |
| 5.4 INS/地磁组合导航 | 第60-62页 |
| 5.4.1 加速度计/磁力计姿态测量系统 | 第60-61页 |
| 5.4.2 INS/地磁组合 | 第61-62页 |
| 5.5 INS/GPS/地磁组合导航 | 第62-64页 |
| 5.5.1 联邦卡尔曼滤波器 | 第63页 |
| 5.5.2 INS/GPS/地磁组合 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 导航系统实验 | 第66-84页 |
| 6.1 加速度计/磁力计姿态测量系统 | 第66-71页 |
| 6.1.1 加速度计验证实验 | 第66-68页 |
| 6.1.2 磁力计验证实验 | 第68-70页 |
| 6.1.3 系统静态验证实验 | 第70-71页 |
| 6.2 INS/GPS组合导航实验 | 第71-74页 |
| 6.2.1 INS/GPS松组合静态仿真实验 | 第71-72页 |
| 6.2.2 INS/GPS松组合动态仿真实验 | 第72-74页 |
| 6.3 INS/地磁组合导航实验 | 第74-77页 |
| 6.3.1 INS/地磁组合静态仿真实验 | 第74-75页 |
| 6.3.2 INS/地磁组合动态仿真实验 | 第75-77页 |
| 6.4 INS/GPS/地磁组合导航实验 | 第77-80页 |
| 6.4.1 INS/GPS/地磁组合静态仿真实验 | 第77-78页 |
| 6.4.2 INS/GPS/地磁组合动态仿真实验 | 第78-80页 |
| 6.5 系统车载实验 | 第80-82页 |
| 6.5.1 静态车载实验 | 第80-81页 |
| 6.5.2 动态车载实验 | 第81-82页 |
| 6.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 7.1 总结 | 第84页 |
| 7.2 展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 作者简介 | 第94页 |
