| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 主从式机械手的发展 | 第12-14页 |
| 1.3 机械手定位精度的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 机械手定位精度概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内外定位精度研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 主要问题分析 | 第17页 |
| 1.4.2 论文主要工作和内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 套筒式伸缩臂末端误差研究 | 第19-53页 |
| 2.1 套筒式伸缩臂传动系统的结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2 基于几何解析法的几何误差研究 | 第20-29页 |
| 2.2.1 有间隙时的伸缩臂数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.2 有梯形丝杠时的伸缩臂数学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.3 套筒式伸缩臂末端几何误差仿真与分析 | 第25-29页 |
| 2.3 基于动力学法的时变误差研究 | 第29-51页 |
| 2.3.1 套筒式伸缩臂竖向振动数学模型 | 第29-39页 |
| 2.3.2 套筒式伸缩臂横向振动数学模型 | 第39-44页 |
| 2.3.3 套筒式伸缩臂传动时变误差仿真与分析 | 第44-51页 |
| 2.4 基于叠加原理的套筒式伸缩臂末端综合误差分析 | 第51-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 手腕处钢丝绳传动误差研究 | 第53-77页 |
| 3.1 手腕处钢丝绳传动系统结构分析 | 第53-54页 |
| 3.2 钢丝绳提升动态系统数学模型建立 | 第54-56页 |
| 3.2.1 钢丝绳动力学模型的基本假设 | 第55页 |
| 3.2.2 钢丝绳提升系统的简化模型 | 第55页 |
| 3.2.3 钢丝绳提升重物数学模型 | 第55-56页 |
| 3.3 基于Matlab/Simulink钢丝绳模型数值仿真分析 | 第56-60页 |
| 3.3.1 Simulink模型参数确定 | 第56-57页 |
| 3.3.2 Simulink方框图的建立与仿真分析 | 第57-60页 |
| 3.4 基于ADAMS的钢丝绳的提升系统建立 | 第60-70页 |
| 3.4.1 钢丝绳模型的建立 | 第60-67页 |
| 3.4.2 钢丝绳提升系统的动力学仿真 | 第67-70页 |
| 3.5 基于ADAMS的手腕处虚拟钢丝绳模型建立 | 第70-73页 |
| 3.6 基于ADAMS的手腕处钢丝绳传动误差仿真与分析 | 第73-76页 |
| 3.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第四章 主从式机械手末端定位误差补偿 | 第77-90页 |
| 4.1 主从式机械手从手的结构分析 | 第77-78页 |
| 4.2 主从式机械手位姿的齐次变换 | 第78-81页 |
| 4.2.1 连杆参数和坐标系的建立 | 第78-79页 |
| 4.2.2 D-H法中相邻杆件的变换矩阵 | 第79-81页 |
| 4.3 主从式机械手从手运动学分析 | 第81-85页 |
| 4.3.1 主从式机械手从手运动学建模 | 第81-83页 |
| 4.3.2 运动学方程检验及末端位姿误差分析 | 第83-85页 |
| 4.4 机械手末端位姿补偿方法分析 | 第85-86页 |
| 4.5 主从式机械手的摄动误差补偿 | 第86-89页 |
| 4.5.1 主从式机械手位姿摄动误差补偿 | 第86-87页 |
| 4.5.2 主从式机械手位姿摄动误差补偿实例计算 | 第87-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 总结及展望 | 第90-92页 |
| 5.1 课题主要内容总结 | 第90页 |
| 5.2 研究展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第96页 |
