| 学位论文数据集 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号说明 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 水下焊接概述 | 第15-16页 |
| 1.2.2 水下焊接机器人概述 | 第16-18页 |
| 1.2.3 国内外研究现状 | 第18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 非完整约束移动平台及操作臂组合式机器人运动学分析 | 第20-42页 |
| 2.1 机器人运动学分析 | 第20-36页 |
| 2.1.1 移动平台运动学分析 | 第20-28页 |
| 2.1.2 操作臂运动学基础 | 第28-33页 |
| 2.1.3 操作臂正运动学 | 第33-34页 |
| 2.1.4 操作臂逆运动学 | 第34-36页 |
| 2.2 焊接机器人轨迹控制 | 第36-39页 |
| 2.2.1 轨迹插值原理 | 第36-37页 |
| 2.2.2 直角坐标轨迹控制 | 第37-39页 |
| 2.3 运动仿真 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 水下全位置局部干法排水研究 | 第42-74页 |
| 3.1 FLUENT数值模拟软件简介 | 第43-44页 |
| 3.2 排水罩结构设计 | 第44-58页 |
| 3.2.1 排水罩进气管布置 | 第45-46页 |
| 3.2.2 仿真模型确定 | 第46-48页 |
| 3.2.3 GAMBIT建模及网格划分 | 第48-49页 |
| 3.2.4 边界条件设置 | 第49-50页 |
| 3.2.5 仿真结果分析 | 第50-58页 |
| 3.3 排水罩结构优化 | 第58-67页 |
| 3.3.1 进气管位置确定 | 第58-60页 |
| 3.3.2 优化设计 | 第60-62页 |
| 3.3.3 排水过程模拟 | 第62-65页 |
| 3.3.4 进气速度确定 | 第65-67页 |
| 3.4 排水罩排水实验 | 第67-73页 |
| 3.4.1 排水实验系统 | 第67-69页 |
| 3.4.2 排水实验 | 第69-73页 |
| 3.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 水下机器人工艺参数协同控制及焊接实验 | 第74-86页 |
| 4.1 焊接参数与焊接位置协同 | 第74-80页 |
| 4.1.1 焊接速度、摆动速度与焊接位置关系 | 第76-78页 |
| 4.1.2 焊接电流、电压与焊接位置关系 | 第78-80页 |
| 4.2 排水作业与焊接位置协同 | 第80-81页 |
| 4.3 水下机器人焊接实验 | 第81-85页 |
| 4.3.1 水下焊接机器人 | 第81-83页 |
| 4.3.2 焊接实验 | 第83-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 5.1 本文总结 | 第86-87页 |
| 5.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第94-96页 |
| 作者和导师简介 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97-98页 |