可变形六面体地面移动机构的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第13-33页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 滚动机构发展概述 | 第14-31页 |
| 1.2.1 传统型移动机构 | 第14-19页 |
| 1.2.2 球形滚动 | 第19-20页 |
| 1.2.3 可重构机器人 | 第20-22页 |
| 1.2.4 多面体变形机器人 | 第22-31页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第31-33页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第31页 |
| 1.3.2 本文研究的主要内容 | 第31-33页 |
| 2 可变形正六面体地面移动机构 | 第33-55页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 方案讨论 | 第33-36页 |
| 2.3 结构组成 | 第36-37页 |
| 2.4 自由度与运动原理 | 第37-39页 |
| 2.5 稳定性分析 | 第39-44页 |
| 2.6 滚动方向 | 第44-46页 |
| 2.7 运动仿真 | 第46-47页 |
| 2.8 样机与实验 | 第47-53页 |
| 2.9 本章小结 | 第53-55页 |
| 3 可变形三角化六面体地面移动机构 | 第55-71页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 机构设计 | 第55-59页 |
| 3.2.1 三角化六面体机构化设计 | 第55-58页 |
| 3.2.2 基于URU支链的三角化六面体机构 | 第58-59页 |
| 3.3 滚动模式分析 | 第59-65页 |
| 3.3.1 三支链同步驱动 | 第59-64页 |
| 3.3.2 转向分析 | 第64-65页 |
| 3.4 仿真与实验 | 第65-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 4 可变形截角六面体地面移动机构 | 第71-97页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 可变形截角六面体滚动机构Ⅰ | 第71-81页 |
| 4.2.1 结构描述 | 第71-72页 |
| 4.2.2 机构自由度 | 第72-74页 |
| 4.2.3 机构折叠变形与步态分析 | 第74-78页 |
| 4.2.4 机构运动分析 | 第78-79页 |
| 4.2.5 机构稳定性分析 | 第79-80页 |
| 4.2.6 样机 | 第80-81页 |
| 4.3 可变形截角六面体滚动机构Ⅱ | 第81-85页 |
| 4.3.1 结构描述 | 第81-82页 |
| 4.3.2 机构自由度 | 第82-83页 |
| 4.3.3 机构步态分析与变形 | 第83-85页 |
| 4.4 可变形截角六面体滚动机构 | 第85-90页 |
| 4.4.1 结构描述 | 第85-86页 |
| 4.4.2 机构自由度 | 第86-88页 |
| 4.4.3 机构步态分析与变形 | 第88-90页 |
| 4.5 可变形截角六面体滚动机构Ⅳ | 第90-94页 |
| 4.5.1 结构描述 | 第90-91页 |
| 4.5.2 机构自由度 | 第91-92页 |
| 4.5.3 机构步态分析与变形 | 第92-94页 |
| 4.6 本章小结 | 第94-97页 |
| 5 总结与展望 | 第97-101页 |
| 5.1 总结 | 第97-99页 |
| 5.2 展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第109-113页 |
| 学位论文数据集 | 第113页 |
