| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 机器人精度研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 课题项目介绍 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 数学基础 | 第23-33页 |
| 2.1 区间分析 | 第23-27页 |
| 2.1.1 区间及基本量 | 第23-24页 |
| 2.1.2 区间运算 | 第24-25页 |
| 2.1.3 区间扩展函数及区间根本定理 | 第25-26页 |
| 2.1.4 传统区间优化 | 第26页 |
| 2.1.5 修正区间规则 | 第26-27页 |
| 2.2 旋量理论及其在机器人运动学中的应用 | 第27-32页 |
| 2.2.1 刚体运动及其旋量表示 | 第27-31页 |
| 2.2.2 基于旋量理论的机器人运动学 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于区间分析的6R机器人绝对定位精度分析方法 | 第33-45页 |
| 3.1 机器人运动学误差模型 | 第33-37页 |
| 3.1.1 基于修正区间规则的机器人扩展运动学 | 第33-36页 |
| 3.1.2 机器人扩展运动学层级特性 | 第36-37页 |
| 3.2 区间矩阵优化 | 第37-38页 |
| 3.3 蒙特卡罗法仿真及实验验证 | 第38-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于POE方程的机器人误差参数对定位精度影响分析 | 第45-57页 |
| 4.1 各误差参数下定位误差模型 | 第45-48页 |
| 4.1.1 关节变量误差下的定位误差模型 | 第46-47页 |
| 4.1.2 旋量轴上点向量误差下的定位误差模型 | 第47页 |
| 4.1.3 旋量轴方向向量误差下的定位误差模型 | 第47-48页 |
| 4.2 蒙特卡罗法验证 | 第48-50页 |
| 4.3 各误差参数影响分析 | 第50-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 全文总结 | 第57-58页 |
| 5.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读硕士学位期间成果 | 第64页 |