| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 SWATH船船型结构和运动特点 | 第14-17页 |
| 1.2.1 SWATH船主要船型结构 | 第14-15页 |
| 1.2.2 SWATH船运动性能特点 | 第15-17页 |
| 1.3 SWATH船发展概况和应用前景 | 第17-19页 |
| 1.3.1 SWATH船发展概况 | 第17页 |
| 1.3.2 SWATH船应用前景 | 第17-19页 |
| 1.4 SWATH船运动姿态预报和控制研究概况 | 第19-25页 |
| 1.4.1 SWATH船运动姿态预报研究概况 | 第19-20页 |
| 1.4.2 SWATH船运动姿态控制研究概况 | 第20-23页 |
| 1.4.3 模糊自适应在船舶运动控制中的应用 | 第23-24页 |
| 1.4.4 船舶运动姿态预测控制研究 | 第24-25页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第2章 SWATH船运动模型建模和性能分析 | 第26-47页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 SWATH船运动模型建模 | 第26-28页 |
| 2.2.1 船舶六自由度运动模型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 SWATH船纵向运动模型 | 第27-28页 |
| 2.2.3 SWATH船横向运动模型 | 第28页 |
| 2.3 SWATH船水动力系数求解 | 第28-33页 |
| 2.3.1 切片理论数值求解方法 | 第28-31页 |
| 2.3.2 基于二维半切片法的速度修正 | 第31-32页 |
| 2.3.3 SWATH船恢复力系数求解 | 第32-33页 |
| 2.4 SWATH船运动性能分析 | 第33-36页 |
| 2.4.1 SWATH船纵向运动响应 | 第33-34页 |
| 2.4.2 船舶纵向运动稳定性分析 | 第34-35页 |
| 2.4.3 纵向运动性能指标参数 | 第35-36页 |
| 2.4.4 SWATH船水动力系数无因次化 | 第36页 |
| 2.5 SWATH船运动模型仿真研究 | 第36-46页 |
| 2.5.1 SWATH船实例模型基本参数 | 第37-38页 |
| 2.5.2 相关船舶水动力系数仿真 | 第38-41页 |
| 2.5.3 SWATH船运动性能仿真研究 | 第41-46页 |
| 2.6 小结 | 第46-47页 |
| 第3章 SWATH船在海浪中的运动和干扰补偿控制研究 | 第47-70页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 SWATH船在海浪中的运动研究 | 第47-56页 |
| 3.2.1 海浪模型问题陈述 | 第48-51页 |
| 3.2.2 切片法求解SWATH船海浪干扰 | 第51-53页 |
| 3.2.3 SWATH船海浪干扰仿真和校验 | 第53-55页 |
| 3.2.4 SWATH船在海浪中的运动仿真 | 第55-56页 |
| 3.3 SWATH船线性最优控制器设计 | 第56-60页 |
| 3.3.1 SWATH船运动模型变换 | 第56-57页 |
| 3.3.2 线性二次型最优控制器设计 | 第57-59页 |
| 3.3.3 SWATH船运动最优控制效果研究 | 第59-60页 |
| 3.4 基于干扰观测器的SWATH船干扰补偿控制 | 第60-64页 |
| 3.4.1 SWATH船运动干扰观测器设计 | 第60-62页 |
| 3.4.2 带有干扰观测器的干扰补偿控制分析 | 第62-63页 |
| 3.4.3 干扰补偿控制系统稳定性分析 | 第63-64页 |
| 3.5 晕船率建模分析 | 第64-66页 |
| 3.6 基于干扰观测器的干扰补偿控制仿真 | 第66-69页 |
| 3.6.1 海浪干扰观测器观测性能分析 | 第66-67页 |
| 3.6.2 干扰补偿控制效果仿真研究 | 第67-69页 |
| 3.7 小结 | 第69-70页 |
| 第4章 稳定鳍动态升力特性和控制方式研究 | 第70-94页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 水翼升力特性计算 | 第70-74页 |
| 4.2.1 水翼升力计算基本理论公式 | 第70-72页 |
| 4.2.2 稳定鳍升力求解数值计算方法 | 第72-74页 |
| 4.3 稳定鳍动态升力特性仿真分析 | 第74-78页 |
| 4.4 稳定鳍升力阻尼对SWATH船运动影响 | 第78-81页 |
| 4.4.1 稳定鳍升力阻尼特性模型 | 第78-80页 |
| 4.4.2 升力阻尼对SWATH船运动的影响 | 第80-81页 |
| 4.5 稳定鳍不同控制方式作用研究 | 第81-87页 |
| 4.5.1 SWATH船运动响应受稳定鳍的影响 | 第81-83页 |
| 4.5.2 不同控制方式控制效果仿真 | 第83-87页 |
| 4.6 具有减横摇作用的稳定鳍控制算法设计 | 第87-93页 |
| 4.6.1 SWATH船减横摇问题的提出和意义 | 第87-89页 |
| 4.6.2 稳定鳍减横摇控制分析设计 | 第89-91页 |
| 4.6.3 SWATH船稳定鳍减横摇仿真研究 | 第91-93页 |
| 4.7 小结 | 第93-94页 |
| 第5章 带有不确定性的SWATH船模糊自适应控制 | 第94-114页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 SWATH船运动控制系统不确定性建模 | 第94-96页 |
| 5.3 模糊控制基本理论知识和建模 | 第96-103页 |
| 5.3.1 模糊的基础理论 | 第96-99页 |
| 5.3.2 模糊控制系统建模和性能分析 | 第99-103页 |
| 5.4 SWATH船运动模糊自适应控制研究 | 第103-109页 |
| 5.4.1 SWATH船运动模糊控制模型变换 | 第103-104页 |
| 5.4.2 模糊自适应控制器设计 | 第104-109页 |
| 5.5 SWATH船模糊自适应控制仿真研究 | 第109-113页 |
| 5.6 小结 | 第113-114页 |
| 第6章 有限时域SWATH船运动姿态非线性预测控制 | 第114-134页 |
| 6.1 引言 | 第114页 |
| 6.2 广义预测控制理论基础 | 第114-122页 |
| 6.2.1 GPC预测模型 | 第114-115页 |
| 6.2.2 GPC滚动优化 | 第115-116页 |
| 6.2.3 GPC输出预测求解 | 第116-118页 |
| 6.2.4 GPC最优控制律和反馈校正 | 第118页 |
| 6.2.5 GPC性能分析 | 第118-122页 |
| 6.3 SWATH船运动姿态预测控制律设计 | 第122-126页 |
| 6.3.1 预测控制模型变换 | 第122-123页 |
| 6.3.2 非线性预测控制律设计 | 第123-126页 |
| 6.4 带有干扰观测器的SWATH船运动姿态预测控制 | 第126-129页 |
| 6.4.1 带有干扰观测器的预测控制设计 | 第126-128页 |
| 6.4.2 带有干扰观测器的预测控制稳定性分析 | 第128-129页 |
| 6.5 SWATH船运动姿态非线性预测控制仿真研究 | 第129-133页 |
| 6.6 小结 | 第133-134页 |
| 结论 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第145-146页 |
| 致谢 | 第146页 |
