无人机航路规划系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 无人机单机航路规划研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 规划空间表示方法 | 第15-19页 |
| 1.2.2 航迹搜索算法 | 第19-22页 |
| 1.3 多无人机协同航路规划研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第23-24页 |
| 1.5 论文的内容安排 | 第24-25页 |
| 第二章 无人机单机航路规划 | 第25-41页 |
| 2.1 航路规划环境模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.1.1 二维威胁分布图的建立 | 第25-26页 |
| 2.1.2 建立栅格地图 | 第26-27页 |
| 2.2 规划算法的设计 | 第27-30页 |
| 2.2.1 建立代价函数 | 第27-28页 |
| 2.2.2 栅格节点的扩展方法 | 第28-29页 |
| 2.2.3 航路规划步骤 | 第29-30页 |
| 2.3 规划结果的优化 | 第30-35页 |
| 2.3.1 一级平滑 | 第30-32页 |
| 2.3.2 二级平滑，满足飞行约束 | 第32-35页 |
| 2.4 仿真结果及其分析 | 第35-38页 |
| 2.4.1 航路平滑的可行性 | 第35-37页 |
| 2.4.2 稀疏A星算法与传统A星算法的比较 | 第37-38页 |
| 2.4.3 安全优先和效率优先的比较 | 第38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-41页 |
| 第三章 多无人机编队航路规划 | 第41-53页 |
| 3.1 多无人机编队模型的建立 | 第41页 |
| 3.2 编队航路规划环境模型的建立 | 第41-43页 |
| 3.3 编队航路规划算法的设计 | 第43-44页 |
| 3.4 编队航路的时间协同 | 第44-47页 |
| 3.5 仿真结果及其分析 | 第47-52页 |
| 3.5.1 V型编队 | 第47-49页 |
| 3.5.2 十字型编队 | 第49-51页 |
| 3.5.3 人字型编队 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 多无人机时间协同航路规划 | 第53-67页 |
| 4.1 环境模型的建立 | 第53页 |
| 4.2 规划算法的设计 | 第53-64页 |
| 4.2.1 节点碰撞检测 | 第54-56页 |
| 4.2.2 航路段碰撞检测 | 第56-64页 |
| 4.3 多无人机航路的时间协同 | 第64页 |
| 4.4 仿真结果及其分析 | 第64-66页 |
| 4.4.1 出发地多方向 | 第64-65页 |
| 4.4.2 出发地相近 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 工作总结 | 第67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
