高精度定位系统迟滞非线性建模与控制方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 迟滞非线性的数学模型 | 第12-16页 |
| 1.3 迟滞非线性的控制方法 | 第16-19页 |
| 1.3.1 基于迟滞逆模型的控制 | 第16-18页 |
| 1.3.2 迟滞非线性的直接控制 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究目标与内容安排 | 第19-22页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.4.2 研究目标 | 第19-20页 |
| 1.4.3 内容安排 | 第20-22页 |
| 第2章 理论基础 | 第22-28页 |
| 2.1 Lyapunov稳定理论 | 第22-23页 |
| 2.2 滑模变结构控制 | 第23-25页 |
| 2.3 反步法 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于Duhem算子的极限学习机迟滞建模 | 第28-38页 |
| 3.1 极限学习机 | 第28-32页 |
| 3.1.1 单隐层前馈神经网络 | 第29-31页 |
| 3.1.2 极限学习机算法 | 第31-32页 |
| 3.2 迟滞模型的实现 | 第32-33页 |
| 3.2.1 基本迟滞算子 | 第32-33页 |
| 3.2.2 极限学习机迟滞建模 | 第33页 |
| 3.3 建模的有效性验证 | 第33-37页 |
| 3.3.1 辨识实测迟滞数据 | 第33-35页 |
| 3.3.2 与其他建模方法的比较 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 迟滞非线性系统预设性能自适应滑模反步控制 | 第38-48页 |
| 4.1 迟滞非线性系统描述 | 第38-39页 |
| 4.2 控制器设计 | 第39-47页 |
| 4.2.1 径向基神经网络逼近 | 第40页 |
| 4.2.2 误差变换 | 第40-42页 |
| 4.2.3 自适应滑模反步控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.2.4 仿真结果 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 输入受限迟滞非线性系统的自适应滑模控制 | 第48-56页 |
| 5.1 输入受限系统 | 第48-49页 |
| 5.2 输入受限迟滞非线性系统描述 | 第49-50页 |
| 5.3 控制器设计 | 第50-55页 |
| 5.3.1 辅助补偿系统设计 | 第50-51页 |
| 5.3.2 自适应滑模控制器设计 | 第51-52页 |
| 5.3.3 仿真结果 | 第52-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第64页 |
