智能空间下基于本体技术的机器人服务自主决策及执行
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机器人服务的自主认知 | 第13-14页 |
| 1.2.2 本体技术在机器人领域的应用 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容及研究方法 | 第15-16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 智能空间技术及本体技术 | 第18-28页 |
| 2.1 智能空间技术的介绍 | 第18-19页 |
| 2.2 本体技术 | 第19-23页 |
| 2.2.1 本体概念及优势 | 第19-21页 |
| 2.2.2 本体描述语言OWL及语法结构 | 第21-23页 |
| 2.3 Jena本体推理机 | 第23-26页 |
| 2.3.1 Jena的功能 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Jena的规则语法及推理机制 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 智能空间动态本体库的构建 | 第28-44页 |
| 3.1 智能空间本体库的构建 | 第28-34页 |
| 3.1.1 智能空间本体模型的构建 | 第28-32页 |
| 3.1.2 本体存储 | 第32页 |
| 3.1.3 基于关系数据库建立智能空间本体库 | 第32-34页 |
| 3.2 智能空间本体库的动态更新 | 第34-36页 |
| 3.3 智能空间本体库的知识扩展 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于规则的本体知识的扩展 | 第36-38页 |
| 3.3.2 知识的"数据-概念"转换 | 第38-40页 |
| 3.4 智能空间知识的查询 | 第40-42页 |
| 3.4.1 SPARQL查询语言 | 第41页 |
| 3.4.2 SPARQL的应用 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机器人的服务推理及任务执行 | 第44-56页 |
| 4.1 SWRL服务规则库的构建 | 第44-47页 |
| 4.1.1 SWRL规则描述语言 | 第44-46页 |
| 4.1.2 服务推理规则库的构建 | 第46-47页 |
| 4.2 基于JESS的机器人服务推理 | 第47-50页 |
| 4.2.1 JESS推理机的介绍 | 第47-48页 |
| 4.2.2 利用JESS推理机实现服务推理 | 第48-50页 |
| 4.3 服务任务的规划与执行 | 第50-53页 |
| 4.3.1 JSHOP2规划器 | 第50-52页 |
| 4.3.2 利用JSHOP2规划器实现任务规划 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-56页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第56-66页 |
| 5.1 实验平台 | 第56-57页 |
| 5.2 系统总体设计 | 第57-58页 |
| 5.3 系统功能的实现 | 第58-64页 |
| 5.3.1 基于智能空间本体库的场景信息 | 第58-59页 |
| 5.3.2 机器人服务推理 | 第59-62页 |
| 5.3.3 服务任务的规划、执行 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文主要研究结果 | 第66页 |
| 6.2 下一步研究方向 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第76页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第76-77页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第77页 |
