| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第11-14页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 论文内容与安排 | 第17-18页 |
| 第二章 无人机多源导航系统仿真基础研究 | 第18-33页 |
| 2.1 无人机多源导航系统仿真需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 无人机多源导航系统仿真方法研究 | 第19-22页 |
| 2.2.1 基于原有软件接口的多领域建模仿真方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于高层体系结构的多领域建模仿真方法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 基于通用FMI标准的多领域建模仿真方法 | 第21-22页 |
| 2.3 无人机多源导航系统仿真研究方案 | 第22-23页 |
| 2.3.1 研究方案分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 研究方案设计 | 第23页 |
| 2.4 无人机多源导航系统仿真FMI理论研究 | 第23-32页 |
| 2.4.1 FMI标准文档研究 | 第23-30页 |
| 2.4.2 FMI仿真阶段划分 | 第30-31页 |
| 2.4.3 FMI仿真流程设计 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 无人机多源导航系统仿真建模研究 | 第33-59页 |
| 3.1 无人机多源导航系统架构与参数 | 第33-34页 |
| 3.1.1 系统架构 | 第33-34页 |
| 3.1.2 系统参数 | 第34页 |
| 3.2 无人机多源导航系统建模与测试 | 第34-48页 |
| 3.2.1 捷联惯导子系统 | 第34-38页 |
| 3.2.2 卫星导航子系统 | 第38-39页 |
| 3.2.3 大气数据子系统 | 第39-41页 |
| 3.2.4 组合导航子系统 | 第41-45页 |
| 3.2.5 余度管理子系统 | 第45-48页 |
| 3.3 FMI模型封装技术研究与实现 | 第48-58页 |
| 3.3.1 Simulink模型封装FMU模型 | 第50-57页 |
| 3.3.2 C代码封装FMU模型 | 第57-58页 |
| 3.3.3 其他模型封装FMU模型 | 第58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 无人机多源导航系统仿真算法研究 | 第59-77页 |
| 4.1 无人机多源导航系统模型拓扑结构处理方法研究 | 第59-62页 |
| 4.1.1 模型拓扑结构分析 | 第59-60页 |
| 4.1.2 模型拓扑结构处理方法研究与实现 | 第60-62页 |
| 4.2 无人机多源导航系统仿真调度算法研究 | 第62-67页 |
| 4.2.1 仿真调度策略研究 | 第62-66页 |
| 4.2.2 仿真调度策略管理 | 第66页 |
| 4.2.3 仿真调度算法设计 | 第66-67页 |
| 4.3 无人机多源导航系统数值估计算法研究 | 第67-72页 |
| 4.3.1 拉格朗日内插和外推法 | 第68-70页 |
| 4.3.2 牛顿内插和外推法 | 第70-72页 |
| 4.3.3 数值估计算法仿真测试 | 第72页 |
| 4.4 无人机多源导航系统仿真算法测试 | 第72-76页 |
| 4.4.1 无环路整数倍仿真步长情形 | 第73-74页 |
| 4.4.2 无环路非整数倍仿真步长情形 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 无人机多源导航系统仿真平台设计实现与测试验证 | 第77-93页 |
| 5.1 仿真平台需求分析 | 第77-78页 |
| 5.1.1 功能需求 | 第77-78页 |
| 5.1.2 性能需求 | 第78页 |
| 5.2 仿真平台设计与实现 | 第78-84页 |
| 5.2.1 仿真平台架构设计 | 第78-81页 |
| 5.2.2 配置工具设计与实现 | 第81-83页 |
| 5.2.3 仿真引擎设计与实现 | 第83页 |
| 5.2.4 视景工具设计与实现 | 第83-84页 |
| 5.3 仿真平台测试与验证 | 第84-92页 |
| 5.3.1 功能测试 | 第84-88页 |
| 5.3.2 性能测试 | 第88-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-94页 |
| 6.1 工作总结 | 第93页 |
| 6.2 工作展望 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
