| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 图目录 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人学 | 第10页 |
| ·机器人建模与仿真 | 第10-12页 |
| ·问题的提出 | 第12-13页 |
| ·本文工作和论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 研究背景 | 第15-22页 |
| ·机器人建模与仿真方法分类 | 第15页 |
| ·机器人建模与仿真研究现状 | 第15-21页 |
| ·USARSim | 第16-17页 |
| ·OpenHRP | 第17-18页 |
| ·OpenRAVE | 第18-19页 |
| ·Microsoft Robotics Studio | 第19-20页 |
| ·机器人建模与仿真国内研究现状 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于图形交互的快速机器人建模系统 | 第22-33页 |
| ·机器人建模系统总体结构 | 第22-23页 |
| ·机器人完整仿真建模 | 第23-29页 |
| ·机器人连杆结构建模 | 第23-25页 |
| ·机器人连杆模型校验 | 第25-27页 |
| ·机器人物理建模 | 第27-28页 |
| ·机器人扩展建模 | 第28-29页 |
| ·机器人建模系统实验和结果分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于MSRS的机器人仿真系统 | 第33-42页 |
| ·MSRS系统概述 | 第33-34页 |
| ·基于MSRS的机器人仿真系统 | 第34-39页 |
| ·系统仿真流程 | 第34-35页 |
| ·仿真数据结构 | 第35-36页 |
| ·仿真系统服务 | 第36-37页 |
| ·仿真系统服务交互 | 第37-39页 |
| ·仿真过程交互控制 | 第39页 |
| ·基于MSRS的机器人仿真系统实验和结果分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于物理引擎的机器人仿真系统 | 第42-58页 |
| ·物理引擎概述 | 第42-44页 |
| ·物理引擎研究现状 | 第42-43页 |
| ·PhysX物理引擎简介 | 第43-44页 |
| ·基于PhysX物理引擎的仿真系统 | 第44-52页 |
| ·系统结构 | 第44-45页 |
| ·系统仿真流程 | 第45-46页 |
| ·系统仿真实现 | 第46-49页 |
| ·机器人关节驱动器调试 | 第49-52页 |
| ·物理引擎封装层 | 第52页 |
| ·基于物理引擎的机器人仿真系统实验和结果分析 | 第52-57页 |
| ·动力学仿真实验 | 第53-54页 |
| ·驱动器调试实验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-61页 |
| ·本文研究工作总结 | 第58-59页 |
| ·未来研究工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |