侦测机器人电机驱动器设计及电磁兼容性分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外电机驱动研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内电机驱动研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外电磁兼容研究现状 | 第12页 |
| ·国内电磁兼容研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 机器人电机驱动器需求分析 | 第15-23页 |
| ·机器人电机驱动器控制要求 | 第15-16页 |
| ·机器人电机驱动器整体方案 | 第16-17页 |
| ·直流电机驱动模型 | 第17-19页 |
| ·PWM调速策略 | 第19-20页 |
| ·驱动器电磁兼容性管理 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 机器人电机驱动器设计 | 第23-47页 |
| ·硬件设计 | 第23-38页 |
| ·控制电路 | 第23-28页 |
| ·电源电路 | 第28-32页 |
| ·旋转编码器信号采集 | 第32-34页 |
| ·功率变换电路 | 第34-38页 |
| ·软件设计 | 第38-45页 |
| ·软件框架分析 | 第38-41页 |
| ·PID算法实现 | 第41-43页 |
| ·通信接 | 第43-45页 |
| ·可靠性设计 | 第45-46页 |
| ·硬件可靠性分析 | 第45页 |
| ·软件可靠性分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 机器人电机驱动器电磁兼容性分析 | 第47-68页 |
| ·电机驱动器输出频谱分析 | 第47-52页 |
| ·驱动器传导干扰分析 | 第52-55页 |
| ·电源系统电磁兼容性改善 | 第55-58页 |
| ·PCB布局研究 | 第58-63页 |
| ·干扰测试 | 第63-67页 |
| ·PWM信号产生结果 | 第63-65页 |
| ·电源干扰测试 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 机器人电机驱动实验结果 | 第68-76页 |
| ·旋转编码器校准 | 第68-70页 |
| ·PID控制测试 | 第70-72页 |
| ·温度分布测试 | 第72-73页 |
| ·侦测机器人测试 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第83页 |
