家庭服务机器人智能空间若干问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·智能空间 | 第9-10页 |
| ·智能空间的概念 | 第9页 |
| ·研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·相关技术研究综述 | 第10-14页 |
| ·移动机器人同时定位与建图 | 第10-12页 |
| ·路径规划和避障 | 第12-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 服务机器人智能空间构建 | 第16-22页 |
| ·智能空间技术基础 | 第16-17页 |
| ·智能空间的描述 | 第16页 |
| ·智能空间技术 | 第16-17页 |
| ·服务机器人智能空间构建 | 第17-20页 |
| ·服务机器人智能空间架构 | 第17-19页 |
| ·环境地图的建立 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 SLAM 问题研究 | 第22-33页 |
| ·同时定位与建图（SLAM）问题简介 | 第22-24页 |
| ·定位问题 | 第22-23页 |
| ·地图创建问题 | 第23-24页 |
| ·SLAM 问题的研究 | 第24-30页 |
| ·同时定位与地图创建问题的一般架构 | 第24-28页 |
| ·SLAM 问题的技术难点 | 第28-30页 |
| ·智能空间下SLAM 问题研究 | 第30-32页 |
| ·智能空间与机器人SLAM 交互过程 | 第30-31页 |
| ·智能空间下 SLAM 的关键技术 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 智能空间下SLAM 问题研究 | 第33-55页 |
| ·SLAM 问题机器人模型 | 第33-34页 |
| ·智能空间下机器人SLAM 问题论述 | 第34-35页 |
| ·机器人SLAM 问题仿真研究 | 第35-49页 |
| ·EKF-SLAM | 第35-39页 |
| ·Fast-SLAM | 第39-44页 |
| ·混合式的SLAM 算法实现 | 第44-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 智能空间下机器人路径规划问题研究 | 第55-63页 |
| ·人工势场法简介 | 第55页 |
| ·人工势场法 | 第55-58页 |
| ·机器人路径规划 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
