轮腿复合式机器人控制系统设计及越障分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外轮腿复合式机器人研究现状 | 第10-17页 |
| ·轮腿复合式机器人研究现状及分析 | 第10-14页 |
| ·轮腿复合式机器人控制系统研究现状及分析 | 第14-17页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 轮腿复合式机器人控制系统设计 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·轮腿复合式机器人介绍 | 第18-20页 |
| ·机器人结构本体介绍 | 第18页 |
| ·机器人控制系统介绍 | 第18-20页 |
| ·运动控制器的介绍 | 第20页 |
| ·可编程逻辑器件程序设计 | 第20-22页 |
| ·光电码盘信号四倍频设计 | 第21-22页 |
| ·SPI 串行通信设计 | 第22页 |
| ·运动控制核心程序设计 | 第22-30页 |
| ·程序总体设计 | 第22-24页 |
| ·电机码盘计数防溢出算法 | 第24页 |
| ·电机速度控制算法 | 第24-27页 |
| ·电机位置控制算法 | 第27-30页 |
| ·CAN 通信设计 | 第30-35页 |
| ·嵌入式计算机中的CAN 通信设计 | 第31-34页 |
| ·运动控制器的CAN 通信设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人运动学建模及分析 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·平面运动学分析 | 第36-38页 |
| ·同向差速运动学分析 | 第36-37页 |
| ·反向差速运动学分析 | 第37-38页 |
| ·平面运动学的轨迹规划及仿真 | 第38页 |
| ·机器人的空间位姿运动学分析 | 第38-42页 |
| ·特殊姿态运动学模型 | 第42-48页 |
| ·六轮支撑的运动学模型 | 第42-43页 |
| ·中后轮支撑运动学模型 | 第43-45页 |
| ·前后腿支撑的运动学模型 | 第45-46页 |
| ·车体倾斜运动学模型 | 第46-47页 |
| ·车体倾斜俯仰结合的运动学模型 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 典型障碍越障分析 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机器人越障动作规划 | 第49-55页 |
| ·垂直障碍越障动作规划 | 第49-50页 |
| ·壕沟障碍越障动作规划 | 第50-53页 |
| ·斜面越障动作规划 | 第53-55页 |
| ·越障能力分析 | 第55-57页 |
| ·垂直障碍越障能力分析 | 第55页 |
| ·壕沟障碍越障能力分析 | 第55-56页 |
| ·斜坡上越障能力分析 | 第56-57页 |
| ·越障关键姿态分析 | 第57-61页 |
| ·机器人越障的关键姿态分析 | 第57-60页 |
| ·内点惩罚函数法优化目标函数 | 第60-61页 |
| ·机器人越障虚拟仿真 | 第61-63页 |
| ·攀越垂直障碍虚拟仿真 | 第62页 |
| ·跨越壕沟障碍虚拟仿真 | 第62-63页 |
| ·斜面越障虚拟仿真 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 行走及越障实验 | 第64-71页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·人机交互界面 | 第64-67页 |
| ·机器人行走实验 | 第67-68页 |
| ·越障实验 | 第68-70页 |
| ·攀越垂直障碍实验 | 第68-69页 |
| ·壕沟障碍越障实验 | 第69页 |
| ·斜坡障碍越障实验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
