机器人辅助经皮穿刺手术控制方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·经皮穿刺手术辅助机器人系统国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·经皮穿刺手术辅助机器人系统 | 第8-11页 |
| ·基于磁定位器的空间定位技术 | 第11-12页 |
| ·机器人辅助穿刺进针控制 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人辅助穿刺术前运动控制 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·穿刺机器人手术控制流程 | 第15-18页 |
| ·肝脏形态及经皮肝脏穿刺手术介绍 | 第15-16页 |
| ·机器人辅助穿刺手术系统简介和进针控制流程 | 第16-18页 |
| ·系统坐标变换 | 第18-20页 |
| ·基于机械阻抗的机器人拖拽方法 | 第20-23页 |
| ·建立阻抗拖拽模型 | 第20-22页 |
| ·阻抗拖拽实验 | 第22-23页 |
| ·穿刺针位置和姿态调整 | 第23-25页 |
| ·确定皮肤上进针点 | 第23-24页 |
| ·穿刺针姿态调整 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人辅助穿刺手术进针策略研究 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·进针策略分析 | 第26-27页 |
| ·穿刺针弯曲变形定量估计 | 第27-32页 |
| ·穿刺针弯曲微分方程建立 | 第27页 |
| ·针体受力分析和弯曲变形估计方程建立 | 第27-31页 |
| ·针尖弯曲估计模型验证 | 第31-32页 |
| ·基于模糊控制方法的进针策略 | 第32-36页 |
| ·控制器输入量和输出量模糊化 | 第32-35页 |
| ·模糊规则及推理 | 第35-36页 |
| ·输出量反模糊化和仿真实验 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于磁定位器的穿刺针跟踪及术中监控 | 第38-45页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·基于磁定位器的穿刺针位置跟踪 | 第38-42页 |
| ·磁定位器简介 | 第38-39页 |
| ·穿刺针与磁定位器的标定 | 第39-40页 |
| ·穿刺针位置跟踪精度 | 第40-42页 |
| ·基于VTK 软件平台的可视化监控 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 系统实验研究及机器人精度分析 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·编写穿刺机器人控制软件 | 第45-46页 |
| ·穿刺机器人定位误差与进针监控误差 | 第46-47页 |
| ·系统穿刺实验 | 第47-51页 |
| ·实验步骤 | 第47-49页 |
| ·穿刺误差分析 | 第49-50页 |
| ·基于模糊控制的进针速度控制实验分析 | 第50-51页 |
| ·机器人辅助穿刺手术系统精度分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
