| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·水下潜器的发展现状 | 第9-11页 |
| ·水下自主航行器简介 | 第9-10页 |
| ·国外 AUV 的发展状况 | 第10页 |
| ·我国 AUV 发展现状 | 第10-11页 |
| ·水下潜器导航技术的发展概述 | 第11-12页 |
| ·水下潜器常用导航技术 | 第11-12页 |
| ·国内外水下潜器导航技术的发展现状 | 第12页 |
| ·AUV 导航关键技术发展概述 | 第12-15页 |
| ·初始对准技术 | 第12-13页 |
| ·滤波技术 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统轨迹发生器设计 | 第17-31页 |
| ·捷联惯性导航系统的导航解算 | 第17-21页 |
| ·捷联惯性导航系统的轨迹发生器设计 | 第21-30页 |
| ·所用坐标系及其坐标变换 | 第22-23页 |
| ·航迹微分方程组 | 第23页 |
| ·模拟陀螺和加速度计输出 | 第23-25页 |
| ·几种基本的运动状态 | 第25-26页 |
| ·航迹仿真结果 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 SINS/DVL 的误差模型及其误差特性分析 | 第31-47页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差模型 | 第31-33页 |
| ·惯性器件误差模型 | 第31-32页 |
| ·导航误差模型 | 第32-33页 |
| ·静基座情况下惯导系统 SIMULINK 误差模型 | 第33-39页 |
| ·多普勒测速原理 | 第39-43页 |
| ·单波束多普勒计程仪测速原理 | 第40-41页 |
| ·双波束多普勒计程仪测速原理 | 第41-42页 |
| ·四波束詹纳斯（Janus）配置 | 第42-43页 |
| ·多普勒测速误差 | 第43-45页 |
| ·单波束的测速误差 | 第43-44页 |
| ·双波束詹纳斯（Janus）配置的测速误差 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 惯导/DVL 摇摆基座组合对准方法研究 | 第47-59页 |
| ·捷联惯导对准误差模型 | 第47-49页 |
| ·基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波器设计 | 第49-54页 |
| ·传统卡尔曼滤波器设计 | 第49页 |
| ·观测噪声阵R 的自适应调节 | 第49-52页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第52-54页 |
| ·仿真与实验结果及分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 惯导/DVL 行进间组合对准方法研究 | 第59-79页 |
| ·常值增益控制回路方法 | 第59-63页 |
| ·KALMAN 滤波方法 | 第63-67页 |
| ·DVL 失锁问题的处理 | 第67-76页 |
| ·仿真分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |