| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 引言 | 第8-14页 |
| ·论文研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| ·论文研究的背景 | 第8-9页 |
| ·论文研究的意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·机构综合国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·机构运动链同构判别国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·机构运动链刚性子链检测的国内外研究现状 | 第12页 |
| ·目前研究中所面临的问题 | 第12-13页 |
| ·本文拟解决的问题 | 第13-14页 |
| 2 机构运动链基本概念与刚性子链检测的朴素算法 | 第14-25页 |
| ·机构学基础概念 | 第14-16页 |
| ·机构运动链的拓扑图表示 | 第14页 |
| ·机构运动链的邻接矩阵表示 | 第14-15页 |
| ·机构运动链的关联矩阵表示 | 第15-16页 |
| ·刚性子链检测的朴素算法 | 第16-22页 |
| ·基本刚性子链 | 第16-17页 |
| ·刚性子链检测朴素算法的复杂度分析 | 第17-18页 |
| ·基于邻接矩阵分割的刚性子链检测朴素算法 | 第18-22页 |
| ·机构运动链刚性子链检测朴素算法的伪代码以及递归实现 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于回路组合的刚性子链检测算法 | 第25-44页 |
| ·机构运动链的拓扑图回路素数表示及数学描述 | 第25-26页 |
| ·基于素数积序列的回路随机搜索方法 | 第26-27页 |
| ·独立回路组 | 第27-30页 |
| ·独立回路组的数学含义 | 第27-30页 |
| ·网孔回路组 | 第30页 |
| ·基于广度优先生成树的基本回路组选取方法 | 第30-32页 |
| ·独立回路自由度叠加计算公式 | 第32-33页 |
| ·运动链“回路稳定配置状态” | 第33-38页 |
| ·简化回路 | 第35页 |
| ·回路稳定配置状态生成树 | 第35-37页 |
| ·简化回路法在回路稳定配置状态生成树中的应用 | 第37-38页 |
| ·基于回路组合的刚性子链检测过程 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 机构运动链的同构判别 | 第44-52页 |
| ·赋权混合图的拓扑转化 | 第44-47页 |
| ·混合图同构判别 | 第47-49页 |
| ·同构判别实例 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 不含刚性子链的机构运动链构型综合 | 第52-69页 |
| ·Ⅱ级杆组叠加法构型综合 | 第52-57页 |
| ·Watt型运动链叠加Ⅱ级杆组 | 第53-54页 |
| ·Stephenson型运动链叠加Ⅱ级杆组 | 第54-57页 |
| ·外环二副杆叠加法构型综合 | 第57-63页 |
| ·机构运动链的外环叠加二副杆布置形式 | 第57-58页 |
| ·二副杆定理 | 第58-59页 |
| ·基于二副杆定理的构型综合过程 | 第59-61页 |
| ·基于二副杆定理的构型综合算法综合8杆10副运动链 | 第61-63页 |
| ·部分运动链图谱 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 结论及展望 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录A：研究生期间发表的论文 | 第76页 |