| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·Stewart平台柔顺性控制研究概况 | 第10-16页 |
| ·Stewart平台研究概况 | 第10页 |
| ·柔顺性控制研究概况 | 第10-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 Stewart柔顺性控制平台运动学动力学分析 | 第17-26页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台运动学分析 | 第17-20页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台动力学分析 | 第20-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 Stewart柔顺性控制平台控制系统研究 | 第26-36页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台与环境作用等效模型建立 | 第26-30页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台控制系统研究 | 第30-35页 |
| ·位置内环控制研究 | 第31-33页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台控制系统设计 | 第33-35页 |
| 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 Stewart柔顺性控制平台仿真与实验 | 第36-53页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台物理模型仿真 | 第36-41页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台控制模型仿真 | 第41-45页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台仿真实验 | 第45-52页 |
| 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 Stewart柔顺性控制平台实验研究 | 第53-69页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台的搭建 | 第53-64页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台机械部分 | 第53-55页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台控制硬件部分 | 第55-60页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台控制软件部分 | 第60-64页 |
| ·Stewart柔顺性控制平台实验 | 第64-67页 |
| ·恒力加载实验 | 第64-65页 |
| ·改变目标阻抗参数实验 | 第65-67页 |
| 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录 上位机部分程序 | 第72-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |