基于模糊控制的剪枝机器人驱动系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外剪枝机械的发展 | 第10-13页 |
| ·本课题所具备的技术要求 | 第13-14页 |
| ·本课题创新之处 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 剪枝机器人驱动系统总体设计方案 | 第16-23页 |
| ·驱动控制系统总体组成 | 第16-17页 |
| ·剪枝机器人的结构设计 | 第17-20页 |
| ·系统主要功能及工作原理 | 第20-21页 |
| ·剪枝机器人电机的选型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 剪枝机器人电机调速系统的设计 | 第23-36页 |
| ·电机调速系统的设计 | 第23-24页 |
| ·矢量控制技术的发展 | 第23-24页 |
| ·矢量控制技术的应用 | 第24页 |
| ·异步电动机矢量控制理论 | 第24-27页 |
| ·矢量变换的实现 | 第27-28页 |
| ·转子磁链位置计算模块 | 第28-30页 |
| ·电压空间矢量的脉宽调制 | 第30-33页 |
| ·SVPWM仿真 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 剪枝机器人模糊控制器的设计 | 第36-51页 |
| ·模糊控制理论 | 第36-37页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第37-38页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第38-42页 |
| ·模糊子集及论域的确定 | 第40-41页 |
| ·模糊子集隶属函数的确定 | 第41-42页 |
| ·偏差和偏差变化的模糊化 | 第42页 |
| ·模糊规则表的建立 | 第42-44页 |
| ·剪枝机器人模糊控制器的设计 | 第44-49页 |
| ·控制对象的运行规律分析 | 第44页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第44-47页 |
| ·模糊控制规则表的确定 | 第47-48页 |
| ·闭环控制 | 第48-49页 |
| ·模糊控制系统软件设计 | 第49页 |
| ·仿真结果及分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 剪枝机器人DSP驱动系统的硬件设计 | 第51-62页 |
| ·驱动系统硬件设计总体方案 | 第51-52页 |
| ·驱动系统硬件设计 | 第52页 |
| ·控制芯片选择 | 第52-54页 |
| ·电机控制芯片TMS320F2407ADSP | 第52-54页 |
| ·串口通讯电路设计 | 第54页 |
| ·剪枝机器人驱动系统主电路设计 | 第54-58页 |
| ·电源设计 | 第55-56页 |
| ·系统控制回路设计 | 第56页 |
| ·检测电路部分设计 | 第56-58页 |
| ·电压检测电路 | 第56页 |
| ·电流检测电路 | 第56-57页 |
| ·速度检测电路 | 第57-58页 |
| ·保护电路 | 第58-59页 |
| ·JTAG仿真接口设计 | 第59页 |
| ·SVPWM控制模块 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 6 剪枝机器人驱动系统的软件设计 | 第62-74页 |
| ·系统控制软件的任务和设计方案 | 第62页 |
| ·系统主程序设计 | 第62-66页 |
| ·PWM中断服务程序 | 第63-65页 |
| ·故障中断处理程序 | 第65-66页 |
| ·电流采样程序模块 | 第66页 |
| ·测速环节 | 第66-67页 |
| ·剪枝机器人传感器运行的软件设计 | 第67-68页 |
| ·剪枝机器人剪枝的软件设计 | 第68-69页 |
| ·系统软件抗干扰设计 | 第69-70页 |
| ·仿真模型的建立 | 第70-72页 |
| ·试验结果 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
