| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-31页 |
| ·汽车转向系统的发展过程 | 第9-23页 |
| ·机械式转向系统 | 第9-10页 |
| ·动力式转向系统 | 第10-12页 |
| ·主动转向系统 | 第12-23页 |
| ·主动转向系统的控制策略 | 第23-29页 |
| ·本文的研究内容 | 第29-31页 |
| 第二章 二自由度四轮主动转向汽车模型建立 | 第31-43页 |
| ·汽车标准坐标系 | 第31-32页 |
| ·三种常用的轮胎模型 | 第32-35页 |
| ·轮胎侧偏角 | 第35-38页 |
| ·状态空间法 | 第38-39页 |
| ·基于干扰的二自由度四轮主动转向模型的建立 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 四轮主动转向系统的H_∞控制研究 | 第43-61页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论 | 第43-46页 |
| ·控制系统的 H_∞性能 | 第46页 |
| ·H_∞控制 | 第46-47页 |
| ·线性系统的能控性与能观测性 | 第47-49页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第49-53页 |
| ·H_∞鲁棒控制器的设计 | 第53-59页 |
| ·前馈控制器 | 第53-55页 |
| ·反馈控制器的设计 | 第55-57页 |
| ·仿真结果与分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 四轮主动转向系统的输出反馈H_2/H_∞控制 | 第61-73页 |
| ·输出反馈H_2/H_∞控制 | 第61-67页 |
| ·系统H_2性能与 H_∞性能 | 第61-62页 |
| ·H_2控制与 H_∞控制 | 第62-63页 |
| ·输出反馈H_2/H_∞控制 | 第63-67页 |
| ·区域极点配置 | 第67-68页 |
| ·四轮主动转向控制系统的反馈H_2/H_∞控制器的设计 | 第68-70页 |
| ·仿真结果与分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 MATLAB 仿真结果与分析 | 第73-79页 |
| ·汽车的质心侧偏角对比分析 | 第73-75页 |
| ·汽车的横摆角速度对比分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第79-81页 |
| ·全文总结 | 第79-80页 |
| ·研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |