| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外按摩医疗器械发展概况 | 第11-14页 |
| ·国外发展概况 | 第11-12页 |
| ·国内发展概况 | 第12-14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 有限单元法和虚拟样机技术 | 第16-21页 |
| ·有限单元法与ANSYS软件 | 第16-19页 |
| ·有限单元法简介 | 第16-17页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第17-19页 |
| ·虚拟样机技术与ADAMS | 第19-20页 |
| ·虚拟样机技术 | 第19页 |
| ·MSC.ADAMS简介 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 中医按摩手法分析及LLR-1型中医按摩机器人简介 | 第21-27页 |
| ·中医按摩手法分析 | 第21-22页 |
| ·LLR-1型按摩机器人的结构功能简介 | 第22-24页 |
| ·按摩手法的实现 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 LLR-1型按摩机器人静力学分析 | 第27-43页 |
| ·机器人静力学理论基础 | 第27-28页 |
| ·按摩机器人关节力的计算 | 第28-37页 |
| ·按摩机器人ANSYS结构静力学分析 | 第37-42页 |
| ·有限元模型关键问题的处理 | 第38页 |
| ·关键构件的有限元分析 | 第38-41页 |
| ·运算结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 LLR-1型按摩机器人动态特性分析 | 第43-53页 |
| ·按摩机器人的模态分析 | 第43-47页 |
| ·模态分析理论基础 | 第43-44页 |
| ·按摩机器人模型的简化及模态分析求解方法 | 第44页 |
| ·按摩机器人模态分析与计算 | 第44-47页 |
| ·按摩机器人的动力学仿真分析 | 第47-52页 |
| ·ADAMS动力学仿真分析基础 | 第48-50页 |
| ·ADAMS仿真分析设置及分析结果 | 第50-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 第六章 按摩机器人的优化设计 | 第53-61页 |
| ·机械手的ANSYS结构优化设计 | 第53-57页 |
| ·ANSYS Workbench结构优化设计简介 | 第53页 |
| ·按摩机器人机械手连接板的优化设计 | 第53-56页 |
| ·机械手结构优化设计 | 第56-57页 |
| ·叩击机构的复合形法优化设计 | 第57-60页 |
| ·复合形法简介 | 第57页 |
| ·叩击机构的优化过程 | 第57-60页 |
| ·本章总结 | 第60-61页 |
| 研究总结 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66页 |