串联机器人运动学分析、结构优化设计及仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·国内外串联机器人的研究现状 | 第7-10页 |
| ·串联机器人运动学正逆解求解及优化的发展现状 | 第10-12页 |
| ·串联机器人结构设计及优化的发展现状 | 第12-13页 |
| ·串联机器人离线编程系统的发展现状 | 第13-15页 |
| ·课题的来源及意义 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 串联机器人运动学及逆解优化 | 第17-32页 |
| ·机器人结构参数建模 | 第17-21页 |
| ·位姿矩阵的建立 | 第17-18页 |
| ·连杆附加坐标系的规定 | 第18-19页 |
| ·确定两杆之间位姿矩阵的方法 | 第19-20页 |
| ·Motoman hp6 机器人的位姿矩阵计算 | 第20-21页 |
| ·Motoman hp6 机器人运动学正解 | 第21-23页 |
| ·Motoman hp6 机器人运动学逆解 | 第23-26页 |
| ·串联机器人运动学逆解优化 | 第26-31页 |
| ·逆解优化问题来源 | 第26-27页 |
| ·遗传算法简介 | 第27-28页 |
| ·算法设计 | 第28-30页 |
| ·实例计算 | 第30-31页 |
| ·算例总结 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 串联机器人结构设计及其优化 | 第32-54页 |
| ·串联机器人虚拟样机建立及模型简化 | 第32-35页 |
| ·串联机器人结构及传动方式研究 | 第32-33页 |
| ·串联机器人虚拟样机建立 | 第33-34页 |
| ·串联机器人的虚拟样机简化模型 | 第34-35页 |
| ·串联机器人动力学分析及有限元优化设计 | 第35-47页 |
| ·点到点的轨迹模拟仿真 | 第35-38页 |
| ·串联机器人动力学参数求解 | 第38-43页 |
| ·串联机器人结构有限元优化设计 | 第43-47页 |
| ·串联机器人整机模态分析 | 第47-53页 |
| ·模态理论介绍 | 第47-50页 |
| ·整机模态分析过程及结果 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 串联机器人离线编程仿真系统 | 第54-64页 |
| ·离线编程仿真系统定义、优点及组成结构 | 第54-57页 |
| ·离线编程仿真系统的定义 | 第54页 |
| ·离线编程仿真系统的优点 | 第54-55页 |
| ·离线编程仿真系统组成 | 第55-57页 |
| ·离线编程仿真系统的实现 | 第57-63页 |
| ·开发环境 | 第57-58页 |
| ·离线编程系统实现 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
