变拓扑四面体机器人步态研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·研究背景 | 第13-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-23页 |
| ·本文的主要工作 | 第23-24页 |
| 第二章 变拓扑四面体机器人基本原理与系统组成 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基本原理 | 第24-26页 |
| ·变几何桁架基本原理 | 第24-25页 |
| ·变拓扑四面体机器人基本原理 | 第25-26页 |
| ·变拓扑四面体机器人的系统组成 | 第26-28页 |
| ·变拓扑四面体机器人的结构设计 | 第28-33页 |
| ·伸缩杆的设计 | 第29-31页 |
| ·驱动机构设计 | 第31-32页 |
| ·节点设计 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 变拓扑四面体机器人平面步态研究 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·步态规划的基本方法 | 第34-35页 |
| ·平面步态的稳定性判据 | 第35-38页 |
| ·静态步行与重心地面投影点 | 第35-36页 |
| ·动态步行与零力矩点 | 第36-38页 |
| ·平面步态规划 | 第38-42页 |
| ·翻滚步态 | 第38-40页 |
| ·行走步态 | 第40-42页 |
| ·行走步态的周期性分析 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 行走步态的仿真与稳定性分析 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·步态的仿真分析 | 第47-56页 |
| ·仿真模型的建立 | 第47-48页 |
| ·驱动样条曲线的规划 | 第48-53页 |
| ·驱动的施加与仿真结果 | 第53-56页 |
| ·行走步态的稳定性分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 变拓扑四面体机器人攀爬步态研究 | 第60-78页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·攀爬步态规划 | 第60-62页 |
| ·攀爬过程的安全性分析 | 第62-67页 |
| ·攀爬步态仿真 | 第67-73页 |
| ·模型的建立 | 第67-68页 |
| ·过渡步态与常规步态 | 第68-69页 |
| ·其它攀爬工况 | 第69-73页 |
| ·攀爬步态运动参数分析 | 第73-77页 |
| ·静摩擦系数对运动性能的影响 | 第73-75页 |
| ·接触力对运动性能的影响 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
