仿人机器人的步态规划和步行控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第14页 |
| ·国内外的仿人机器人研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外的研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内的研究现状 | 第16-17页 |
| ·国内外的仿人机器人步行研究现状及分析 | 第17-21页 |
| ·步行稳定性问题 | 第17-18页 |
| ·步态规划的研究现状及分析 | 第18-19页 |
| ·步行控制的研究现状及分析 | 第19-21页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| ·主要研究内容 | 第21-22页 |
| ·章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 仿人机器人的运动学模型及稳定性分析 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·仿人机器人的连杆模型 | 第23-24页 |
| ·位姿描述和齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·位资描述 | 第24-25页 |
| ·齐次变换 | 第25页 |
| ·仿人机器人的运动学模型 | 第25-29页 |
| ·正运动学模型 | 第26-27页 |
| ·逆运动学模型 | 第27-29页 |
| ·步行稳定性分析 | 第29-32页 |
| ·ZMP的定义及表达式 | 第29-31页 |
| ·稳定步行条件 | 第31-32页 |
| 第三章 基于ZMP与预观控制的在线步态规划研究 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·桌子小车模型 | 第33-35页 |
| ·基于ZMP与预观控制的在线步态规划 | 第35-41页 |
| ·扩展桌子-小车模型 | 第35-37页 |
| ·踝关节轨迹规划 | 第37-40页 |
| ·基于ZMP与预观控制的髋关节轨迹规划 | 第40页 |
| ·膝关节轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·基于预观控制的关节轨迹优化 | 第41-43页 |
| ·方法介绍 | 第41-43页 |
| ·预观控制器的构造 | 第43页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 仿人机器人步行控制的研究 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·基于踝关节角度校正的步行控制 | 第49-54页 |
| ·基于踝关节角度校正的步行控制系统结构 | 第49页 |
| ·踝关节角度校正控制器 | 第49-53页 |
| ·髋关节与膝关节角度控制器 | 第53-54页 |
| ·采用了臂关节摆动的综合步行控制 | 第54-58页 |
| ·综合步行控制系统结构 | 第54-55页 |
| ·偏摆力矩分析 | 第55-56页 |
| ·双臂摆动力矩分析 | 第56-57页 |
| ·臂关节角度生成器 | 第57-58页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 总结 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
