| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·舰载稳定平台研究发展状况与趋势 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·发展趋势 | 第16-17页 |
| ·并联机构研究现状 | 第17-22页 |
| ·大型并联机构应用 | 第17-19页 |
| ·机构构型综合 | 第19-20页 |
| ·机构优化设计理论概述 | 第20-22页 |
| ·非惯性系多刚体系统 | 第22-24页 |
| ·非惯性系基本概念 | 第22-23页 |
| ·多刚体系统动力学研究现状 | 第23-24页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 舰载稳定平台技术指标与构型分析 | 第26-48页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·稳定平台技术指标 | 第26-35页 |
| ·舰船典型运动参数 | 第26-29页 |
| ·补偿能力评价指标 | 第29-34页 |
| ·机构设计指标 | 第34-35页 |
| ·稳定平台构型设计 | 第35-46页 |
| ·构型设计原则 | 第35-37页 |
| ·耦合型三自由度并联机构 | 第37-40页 |
| ·3-SRR/SRU 并联机构分析 | 第40-44页 |
| ·6-PUS 静载平衡并联机构分析 | 第44-46页 |
| ·稳定平台构型确定 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 并联 6-PUS 稳定平台机构学模型 | 第48-76页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于旋量的刚体动力学理论基础 | 第48-55页 |
| ·刚体加速度的旋量描述 | 第48-52页 |
| ·刚体加速度变换及映射 | 第52-53页 |
| ·基于刚体加速度的牛顿-欧拉方程 | 第53-55页 |
| ·舰载稳定平台运动学分析 | 第55-61页 |
| ·多刚体系统加速度伴随变换 | 第55-56页 |
| ·多刚体系统加速度伴随映射 | 第56-58页 |
| ·稳定平台运动变换 | 第58-61页 |
| ·并联 6-PUS 稳定平台运动学模型 | 第61-65页 |
| ·位姿逆解 | 第62页 |
| ·速度映射 | 第62-64页 |
| ·加速度映射 | 第64-65页 |
| ·并联 6-PUS 稳定平台动力学模型 | 第65-70页 |
| ·主动运动惯性力分析 | 第66-67页 |
| ·牵连运动惯性力分析 | 第67-68页 |
| ·科氏运动惯性力分析 | 第68页 |
| ·重力和外力分析 | 第68-69页 |
| ·机构动力学方程 | 第69-70页 |
| ·舰载机着舰过程分析 | 第70-72页 |
| ·机构学模型仿真验证 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 并联 6-PUS 稳定平台构型参数优化 | 第76-92页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·构型参数优化策略 | 第76-78页 |
| ·影响机构构型的因素 | 第76-77页 |
| ·参数优化方法 | 第77-78页 |
| ·结构参数优化 | 第78-81页 |
| ·运动副轴线优化 | 第81-88页 |
| ·导轨轴线优化设计 | 第81-82页 |
| ·导轨轴线优化结果 | 第82-83页 |
| ·转动副轴线优化布置 | 第83-87页 |
| ·转动副轴线优化结果 | 第87-88页 |
| ·静载平衡装置优化 | 第88-91页 |
| ·分支动力学模型 | 第88-90页 |
| ·配重质量优化 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 并联 6-PUS 稳定平台动力学特性分析 | 第92-107页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·机构动力学模型简化研究 | 第92-100页 |
| ·不同海况下动力学特性分析 | 第92-95页 |
| ·连杆重量对动力学特性的影响 | 第95-98页 |
| ·简化策略检验 | 第98-100页 |
| ·机构所处坐标系对数学模型的影响 | 第100-106页 |
| ·等效运动参数 | 第100-102页 |
| ·数值分析 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 并联 6-PUS 稳定平台样机研制与实验研究 | 第107-125页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·样机设计与研制 | 第107-112页 |
| ·结构设计 | 第108-109页 |
| ·直线运动单元设计 | 第109-111页 |
| ·安全防护设计 | 第111-112页 |
| ·控制系统介绍 | 第112-114页 |
| ·控制系统组成 | 第112-113页 |
| ·数据通讯 | 第113-114页 |
| ·地面实验研究 | 第114-121页 |
| ·实验测试结果 | 第115-117页 |
| ·机构学模型验证 | 第117-121页 |
| ·舰载实验可行性分析 | 第121-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-136页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 作者简介 | 第139页 |