| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·地面无人机动平台的研究背景和意义 | 第8页 |
| ·地面无人机动平台的发展概况 | 第8-9页 |
| ·地面无人机动平台的关键技术 | 第9-12页 |
| ·导航定位技术 | 第10-11页 |
| ·环境感知技术 | 第11页 |
| ·路径规划技术 | 第11页 |
| ·无人平台运动控制技术 | 第11-12页 |
| ·通信技术 | 第12页 |
| ·课题的研究内容 | 第12-13页 |
| 2 总体设计 | 第13-33页 |
| ·整车设计方案的确定 | 第13-14页 |
| ·方案设计的作用 | 第13页 |
| ·方案设计的原则 | 第13-14页 |
| ·地面无人机动平台总体介绍 | 第14-15页 |
| ·系统组成 | 第14-15页 |
| ·主要装备部件 | 第15页 |
| ·系统特性 | 第15页 |
| ·功能需求分析 | 第15-18页 |
| ·无人平台的功能需求 | 第16-17页 |
| ·通信系统的功能需求分析 | 第17页 |
| ·主控台的功能需求分析 | 第17-18页 |
| ·设计指标与要求 | 第18-19页 |
| ·整车外形尺寸设计指标 | 第18页 |
| ·整车整备质量和载质量设计指标 | 第18页 |
| ·主要性能参数设计指标 | 第18-19页 |
| ·无人平台的关键技术研究 | 第19-32页 |
| ·传动技术 | 第19-25页 |
| ·无人平台CAN总线系统设计 | 第25-30页 |
| ·环境感知技术 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 整车布置 | 第33-48页 |
| ·无人平台主要尺寸参数的确定 | 第33-34页 |
| ·外廓尺寸 | 第33页 |
| ·轴距尺寸L | 第33页 |
| ·前悬和后悬尺寸 | 第33-34页 |
| ·前轮距B_1和后轮距B_2 | 第34页 |
| ·无人平台主要质量参数的确定 | 第34-35页 |
| ·无人平台的整备质量m_0 | 第34页 |
| ·最大总质量(总重)m_a | 第34页 |
| ·轴荷分配和质心高度的计算 | 第34-35页 |
| ·无人平台主要性能参数的确定 | 第35-37页 |
| ·无人平台动力性参数的选择 | 第35-36页 |
| ·无人平台经济性参数的选择 | 第36页 |
| ·无人平台的最小转弯半径 | 第36页 |
| ·无人平台通过性几何参数 | 第36页 |
| ·无人平台的操稳性参数 | 第36页 |
| ·无人平台的制动性参数 | 第36-37页 |
| ·无人平台各总成选型和参数确定 | 第37-43页 |
| ·发动机性能参数的确定 | 第37-38页 |
| ·轮胎参数的确定 | 第38-39页 |
| ·离合器的选择 | 第39页 |
| ·变速器的参数确定 | 第39-40页 |
| ·分动器的参数确定 | 第40页 |
| ·主减速器的参数确定 | 第40页 |
| ·制动系统 | 第40-41页 |
| ·图像采集模块 | 第41-42页 |
| ·GPS定位模块单元 | 第42页 |
| ·电子罗盘 | 第42-43页 |
| ·超声波测距单元 | 第43页 |
| ·总体布置 | 第43-47页 |
| ·无人平台总布置草图 | 第44-45页 |
| ·无人平台底盘主要总成布置 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于CRUISE的整车仿真分析 | 第48-69页 |
| ·AVL CRUISE软件简介 | 第48-50页 |
| ·AVL CRUISE软件功能 | 第48-49页 |
| ·AVL CRUISE软件仿真流程 | 第49页 |
| ·AVL CRUISE软件仿真任务 | 第49-50页 |
| ·无人平台模型的建立 | 第50-60页 |
| ·整车结构分析 | 第50-51页 |
| ·无人平台基本参数 | 第51页 |
| ·主要模块的功能及其参数设置 | 第51-59页 |
| ·定制仿真任务 | 第59-60页 |
| ·无人平台动力性仿真分析 | 第60-66页 |
| ·爬坡性能计算 | 第60-62页 |
| ·最高车速计算 | 第62-63页 |
| ·加速性能计算 | 第63-66页 |
| ·等速百公里油耗仿真计算 | 第66-67页 |
| ·循环行驶工况仿真分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 基于CRUISE GSP模块的AMT换挡规律的优化 | 第69-77页 |
| ·CRUISE GSP模块设置 | 第69-70页 |
| ·GSP简介 | 第69页 |
| ·GSP Generation参数设置 | 第69-70页 |
| ·换挡规律制定 | 第70-75页 |
| ·与原车仿真结果对比 | 第75-76页 |
| ·动力性仿真结果对比 | 第75-76页 |
| ·经济性仿真结果对比 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 全文总结与展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82页 |