| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-13页 |
| ·并联机器人的国内外研究现状及发展现状 | 第13-17页 |
| ·并联机器人的刚度研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联机器人的正解研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的动力学研究现状 | 第16-17页 |
| ·发展趋势 | 第17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 并联机器人的力传递性能的分析 | 第20-26页 |
| ·概述 | 第20-22页 |
| ·并联机器人的力传递性能的分析 | 第22-24页 |
| ·并联机器人的力 Jacobian 矩阵 | 第22-23页 |
| ·力/力传递性能的分析 | 第23-24页 |
| ·算例 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 并联机器人的刚度分析 | 第26-36页 |
| ·刚度的概述 | 第26页 |
| ·并联机器人刚度比较 | 第26-33页 |
| ·刚度分析 | 第26-28页 |
| ·两种不同类型的并联机器人的刚度比较 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-36页 |
| 第四章 并联机器人的正解研究 | 第36-52页 |
| ·概述 | 第36页 |
| ·改进的人工蜂群算法描述 | 第36-46页 |
| ·一般人工蜂群算法简述 | 第36-38页 |
| ·一般人工蜂群算法特点 | 第38-39页 |
| ·改进的人工蜂群算法 | 第39-44页 |
| ·典型基准函数测试 | 第44-46页 |
| ·基于改进的人工蜂群算法的 6-SPS 并联机器人的正解研究 | 第46-51页 |
| ·6-SPS 并联机器人逆解 | 第46-48页 |
| ·6-SPS 并联机器人的正解求解的思想 | 第48页 |
| ·适应度函数的选择 | 第48-49页 |
| ·仿真分析与研究 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 并联机器人的动力学建模以及 ADAMS 仿真 | 第52-62页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·并联机器人 Kane 方法的动力学建模 | 第52-59页 |
| ·算例 | 第57-59页 |
| ·动力学建模仿真分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·未来的工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |