基于视觉的无人直升机着落导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国外研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 视觉导航系统设计 | 第20-26页 |
| ·基于视觉的着落导航方案 | 第20-21页 |
| ·无人直升机导航系统的要求 | 第20页 |
| ·基于人工地标的视觉着落导航方案 | 第20-21页 |
| ·人工地标的设计 | 第21-22页 |
| ·系统硬件组成与分析 | 第22-25页 |
| ·视觉导航系统算法流程 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 人工地标检测与跟踪 | 第26-43页 |
| ·图像预处理 | 第26-29页 |
| ·图像灰度化 | 第26-27页 |
| ·图像滤波处理 | 第27-28页 |
| ·图像二值分割处理 | 第28-29页 |
| ·边缘检测方法 | 第29-33页 |
| ·轮廓跟踪 | 第33-35页 |
| ·轮廓的链码表示 | 第33-34页 |
| ·基于链码的轮廓跟踪方法 | 第34-35页 |
| ·圆形地标检测 | 第35-38页 |
| ·人工地标的鉴别与跟踪 | 第38-42页 |
| ·基于颜色信息的目标鉴别 | 第38-39页 |
| ·基于 Kalman 滤波的目标跟踪方法 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于人工地标的无人直升机位姿参数估计 | 第43-60页 |
| ·小孔成像模型 | 第43-45页 |
| ·无人直升机的视觉定位方法 | 第45-53页 |
| ·坐标系的建立 | 第45-46页 |
| ·几何模型的建立 | 第46页 |
| ·无人直升机的定位方法 | 第46-53页 |
| ·无人直升机的姿态估计方法 | 第53-57页 |
| ·横滚角与俯仰角的计算方法 | 第53-55页 |
| ·航向角的计算方法 | 第55-57页 |
| ·二义性消除方法 | 第57页 |
| ·仿真实验与结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 综合仿真试验与分析 | 第60-72页 |
| ·影响误差的因素分析 | 第60-67页 |
| ·物理因素影响分析 | 第60-65页 |
| ·图像处理误差影响分析 | 第65-67页 |
| ·基于无人直升机着舰过程的仿真实验 | 第67-71页 |
| ·无人直升机着舰导引阶段仿真实验 | 第67-70页 |
| ·无人直升机着舰横移与降落段仿真实验 | 第70-71页 |
| ·实验总结 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文主要工作总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间发表的论文 | 第78页 |
