| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第7页 |
| ·四旋翼机器人发展史简介 | 第7-9页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·四旋翼飞行器发展的关键技术 | 第12-13页 |
| ·Arduino平台简介 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容 | 第14-15页 |
| 2 四旋翼机器人动力学模型建立 | 第15-25页 |
| ·四旋翼机器人飞行原理介绍 | 第15-18页 |
| ·四旋翼机器人动力模型建立 | 第18-24页 |
| ·假设条件 | 第18页 |
| ·坐标系定义及方向余弦阵介绍 | 第18-20页 |
| ·四旋翼机器人动力学方程建立 | 第20-23页 |
| ·无刷直流电机转动力学模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于Arduino开源系统四旋翼机器人系统硬件设计 | 第25-38页 |
| ·飞控板主要芯片选型与介绍 | 第26-28页 |
| ·中央处理运算单元Mega2560-16AU芯片介绍 | 第26-27页 |
| ·遥控解码芯片Mega32U2芯片介绍 | 第27页 |
| ·传感器子系统芯片介绍 | 第27-28页 |
| ·四旋翼机器人飞控平台主要辅助飞行设备介绍 | 第28-29页 |
| ·无线数传模块 | 第28页 |
| ·GPS模块 | 第28-29页 |
| ·Sonar模块 | 第29页 |
| ·四旋翼机器人动力系统部分介绍 | 第29-31页 |
| ·电池 | 第29页 |
| ·直流无刷电机 | 第29-30页 |
| ·电子调速器 | 第30页 |
| ·螺旋桨 | 第30-31页 |
| ·四旋翼机器人机械系统介绍 | 第31页 |
| ·四旋翼机器人各子系统电路原理设计 | 第31-37页 |
| ·四旋翼机器人硬件电路最小系统介绍 | 第31-32页 |
| ·四旋翼机器人硬件电路供电系统设计 | 第32-33页 |
| ·数据存储及传感器子系统硬件电路介绍 | 第33-34页 |
| ·无线通讯子系统电路原理图介绍 | 第34-35页 |
| ·遥控接收器信号捕获电路设计 | 第35-36页 |
| ·电机驱动子系统电路原理图介绍 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 四旋翼机器人飞行控制系统软件设计与实现 | 第38-49页 |
| ·Arduino程序语言简介 | 第38-39页 |
| ·飞行控制软件总体设计 | 第39-41页 |
| ·基于PID控制算法的四旋翼机器人姿态控制程序编写 | 第41-47页 |
| ·四旋翼机器人PID参数调节 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 I型四旋翼机器人自适应滑膜控制器设计 | 第49-60页 |
| ·自适应滑膜控制理论 | 第49-51页 |
| ·I型四旋翼机器人机体坐标系动力学模型建立 | 第51-53页 |
| ·基于四旋翼机器人轨迹跟踪的自适应滑膜控制器设计 | 第53-58页 |
| ·慢回路设计 | 第53-55页 |
| ·快回路设计 | 第55-56页 |
| ·电机速度信号 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-61页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录1 飞行控制软件源程序 | 第64-68页 |
| 附录2 update_roll_pitch_mode()函数执行稳定模式时语句分析 | 第68-70页 |
| 附录3 run_rate_controllers()函数具体分析 | 第70-72页 |
| 附录4 油门通道的输出程序 | 第72-74页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
