仿人中医按摩机器人手部的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-31页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·按摩机器人手部的研究现状 | 第12-14页 |
| ·灵巧手的发展现状 | 第14-22页 |
| ·Shadow仿人灵巧手介绍 | 第22-30页 |
| ·机械结构 | 第23-26页 |
| ·驱动系统 | 第26-28页 |
| ·传动系统 | 第28-30页 |
| ·重量和材料 | 第30页 |
| ·本文研究思路和主要内容 | 第30-31页 |
| 第2章 中医按摩机器人腧穴定位与跟踪技术 | 第31-38页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于视觉的腧穴定位与跟踪 | 第31-33页 |
| ·图像获取 | 第31-32页 |
| ·图像识别 | 第32页 |
| ·目标定位 | 第32-33页 |
| ·跟踪检测 | 第33页 |
| ·基于模板匹配的腧穴定位与跟踪 | 第33-36页 |
| ·模板选择 | 第33-34页 |
| ·匹配过程 | 第34-35页 |
| ·跟踪检测 | 第35-36页 |
| ·基于BP神经网络的腧穴定位 | 第36页 |
| ·其他腧穴定位方法 | 第36-37页 |
| ·人工示教 | 第36页 |
| ·基于电学特性的腧穴定位 | 第36-37页 |
| ·发展方向 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 手指运动学分析 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·中指运动学分析 | 第38-45页 |
| ·中指正运动学分析 | 第38-41页 |
| ·中指逆运动学分析 | 第41-42页 |
| ·中指微分运动学分析 | 第42-45页 |
| ·中指静力学 | 第45页 |
| ·拇指运动学分析 | 第45-51页 |
| ·拇指正运动学分析 | 第45-47页 |
| ·拇指逆运动学分析 | 第47-50页 |
| ·拇指微分运动学分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 手指动力学研究 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·手指连杆动力学 | 第53-59页 |
| ·迭代的Newton-Euler算法 | 第53-55页 |
| ·封闭形式的手指连杆动力学方程 | 第55-59页 |
| ·腱传动系统动力学 | 第59-60页 |
| ·驱动系统动力学 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 手指运动学与动力学仿真 | 第62-84页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·手指运动学验证与仿真 | 第63-69页 |
| ·中指正运动学验证 | 第63-64页 |
| ·中指正运动学仿真 | 第64-66页 |
| ·拇指正运动学验证 | 第66-67页 |
| ·拇指正运动学仿真 | 第67-69页 |
| ·手指连杆逆动力学仿真 | 第69-83页 |
| ·仿真模型建立 | 第69-71页 |
| ·轨迹规划 | 第71-77页 |
| ·关节力矩仿真 | 第77-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
