UUV面向近岸浅海环境的流场适应性方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·近岸浅海流场的特点 | 第12-14页 |
| ·UUV 面向流场的研究介绍 | 第14-21页 |
| ·UUV 流场规划研究 | 第15-17页 |
| ·UUV 流场控制研究 | 第17-21页 |
| ·论文研究内容及结构安排 | 第21-22页 |
| 第2章 UUV 运动建模及浅海流场对其影响 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·UUV 运动建模 | 第22-25页 |
| ·UUV 坐标系 | 第22-23页 |
| ·UUV 空间运动模型 | 第23-25页 |
| ·流场干扰速度模型 | 第25-27页 |
| ·海流速度的坐标方程 | 第25-26页 |
| ·UUV 绝对速度方程 | 第26-27页 |
| ·UUV 相对速度方程 | 第27页 |
| ·近岸浅海流场对 UUV 运动的影响 | 第27-30页 |
| ·海流压力及压力矩 | 第27-29页 |
| ·流场对 UUV 的运动的影响 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 面向浅海流场的 UUV 规划方法研究 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·路径规划算法 | 第31-37页 |
| ·A*算法简介 | 第31-33页 |
| ·B 样条函数 | 第33-37页 |
| ·近岸浅海典型的流场模型 | 第37-44页 |
| ·定常流建模 | 第38-40页 |
| ·涡流建模 | 第40-44页 |
| ·水平面 UUV 路径规划 | 第44-48页 |
| ·设计目标函数 | 第44-45页 |
| ·UUV 路径规划搜索算法设计 | 第45-46页 |
| ·系统仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 面向浅海流场的 UUV 控制方法研究 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·变结构控制方法 | 第49-53页 |
| ·变结构控制简介 | 第49-51页 |
| ·滑模控制分析 | 第51-53页 |
| ·迭代滑模控制器 | 第53-56页 |
| ·迭代滑模分界面函数设计 | 第53-54页 |
| ·迭代滑模控制率函数设计 | 第54-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·近岸浅海流场干扰下 UUV 控制器验证 | 第56-62页 |
| ·UUV 控制器设计 | 第56-57页 |
| ·系统仿真 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 UUV 近岸浅海流场适应性仿真研究 | 第63-73页 |
| ·UUV 仿真平台设计 | 第63-65页 |
| ·硬件设计描述 | 第63-64页 |
| ·软件设计描述 | 第64-65页 |
| ·近岸浅海流场环境下 UUV 路径规划仿真研究 | 第65-68页 |
| ·定常流规划仿真 | 第65-66页 |
| ·反向流规划仿真 | 第66-67页 |
| ·涡流规划仿真 | 第67-68页 |
| ·近岸浅海流场环境下 UUV 运动控制仿真研究 | 第68-72页 |
| ·UUV 对定常流适应性仿真 | 第68-70页 |
| ·UUV 对涡流适应性仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
