宝石刻面加工机器人研究
| 作者简介 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| §1.1 国内外宝石加工设备的发展概况 | 第11-16页 |
| ·国内外宝石加工设备的发展概况 | 第11-13页 |
| ·宝石加工设备的发展趋势 | 第13-15页 |
| ·刀具轨迹计算方法 | 第15-16页 |
| §1.2 本课题的目的意义和主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 宝石刻面加工机器人的结构设计 | 第18-27页 |
| §2.1 现有宝石刻面设备的结构分析 | 第18-20页 |
| §2.2 宝石刻面加工机器人的结构设计 | 第20-26页 |
| ·机器人的总体结构方案设计 | 第20-22页 |
| ·机器人的各个模块实现 | 第22-23页 |
| ·机器人结构有限元分析 | 第23-26页 |
| §2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 宝石机器人运动分析及加工算法 | 第27-54页 |
| §3.1 空间平面与曲线曲面的数学描述 | 第27-29页 |
| ·空间平面的数学描述 | 第27页 |
| ·自由曲面的数学描述 | 第27-28页 |
| ·B样条曲线 | 第28页 |
| ·B样条曲面 | 第28-29页 |
| §3.2 加工表面成型方法 | 第29-30页 |
| §3.3 基于变换矩阵的运动分析 | 第30-36页 |
| ·机器人运动学数学模型的建立 | 第30-35页 |
| ·机器人运动学数学方程的求解 | 第35-36页 |
| §3.4 常规宝石琢型的加工算法 | 第36-47页 |
| ·平面的加工 | 第36-37页 |
| ·圆柱面琢型加工 | 第37-38页 |
| ·球面琢型加工 | 第38-40页 |
| ·腰为圆形凸面加工 | 第40-41页 |
| ·腰为椭圆形凸面加工 | 第41-43页 |
| ·二维凸曲面加工 | 第43-44页 |
| ·三维自由凸曲面的加工 | 第44-47页 |
| §3.5 宝石加工轨迹规划 | 第47-52页 |
| ·刻面型宝石加工轨迹规划 | 第47-51页 |
| ·凸面型宝石加工轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·加工步长和行距的确定 | 第52页 |
| §3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 宝石加工机器人控制系统设计 | 第54-60页 |
| §4.1 机器人控制系统的组建与总体结构 | 第55-56页 |
| ·机器人控制系统的组建 | 第55页 |
| ·机器人控制系统总体结构 | 第55-56页 |
| §4.2 控制软件的实现 | 第56-59页 |
| ·系统软件的总体结构 | 第56-57页 |
| ·控制软件流程 | 第57页 |
| ·控制软件的主界面设计及功能简介 | 第57-59页 |
| §4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 宝石刻面加工机器人加工试验 | 第60-65页 |
| §5.1 柱面及端面加工试验 | 第60-61页 |
| §5.2 16分度小面加工试验 | 第61-62页 |
| §5.3 标准圆钻的加工试验 | 第62-64页 |
| ·待磨削的宝石工件要求 | 第62页 |
| ·宝石坯料的装夹与冷却 | 第62-63页 |
| ·磨盘的选择 | 第63页 |
| ·实验结果及分析 | 第63-64页 |
| §5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| §6.1 全文总结 | 第65页 |
| §6.2 今后的工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-69页 |
