流体驱动的微管道机器人的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·微管道机器人的发展状况 | 第11-16页 |
| ·微管道机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·微管道机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·微管道机器人存在的问题 | 第16页 |
| ·课题的研究意义及主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题意义 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 微管道机器人的结构设计 | 第18-36页 |
| ·微管道机器人的结构设计要求 | 第18页 |
| ·输送管道的流体力学分析 | 第18-21页 |
| ·微管道机器人总体方案 | 第21-24页 |
| ·微管道机器人设计方案的选择 | 第21-22页 |
| ·微管道机器人的总体方案设计 | 第22-24页 |
| ·微管道机器人的尺寸设计 | 第24-25页 |
| ·微管道机器人的总体尺寸 | 第24-25页 |
| ·微管道机器人的筒体设计 | 第25页 |
| ·支撑装置的设计 | 第25-27页 |
| ·检测传感器 | 第27-30页 |
| ·传感器类型的选择 | 第27-28页 |
| ·电涡流传感器的检测原理 | 第28-29页 |
| ·传感器的设计指标 | 第29-30页 |
| ·能量转换装置的设计 | 第30-34页 |
| ·能量转换装置方式的选择 | 第30页 |
| ·微型发电机 | 第30-31页 |
| ·叶轮的设计 | 第31-33页 |
| ·微型蓄电池 | 第33-34页 |
| ·微管道机器人 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 微管道机器人的受力分析与能量分析 | 第36-46页 |
| ·微管道机器人水平运动时的力学分析 | 第36-38页 |
| ·水平运动时机器人受到的推力 | 第36-37页 |
| ·水平运动时机器人受到的阻力 | 第37-38页 |
| ·微管道机器人水平运动时的要求 | 第38页 |
| ·微管道机器人竖直向上运动时的力学分析 | 第38-39页 |
| ·微管道机器人竖直向下运动时的力学分析 | 第39-40页 |
| ·微管道机器人动力学模型的研究 | 第40-44页 |
| ·动力学模型的建立 | 第40-41页 |
| ·微管道机器人的速度解 | 第41-42页 |
| ·微管道机器人运动过程的理论分析与仿真计算 | 第42-44页 |
| ·微管道机器人的产能分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 微支撑脚的优化与叶轮的静动态分析 | 第46-58页 |
| ·微支撑脚的输出位移分析 | 第46-48页 |
| ·单元类型和材料属性 | 第46页 |
| ·边界条件和载荷施加 | 第46页 |
| ·微支撑脚的有限元分析 | 第46-48页 |
| ·微支撑脚曲线类型的选择 | 第48-52页 |
| ·椭圆长径对输出位移的影响 | 第48-49页 |
| ·椭圆短径对输出位移的影响 | 第49页 |
| ·圆的直径对输出位移的影响 | 第49-50页 |
| ·支撑脚厚度对输出位移的影响 | 第50-51页 |
| ·支撑脚宽度对输出位移的影响 | 第51-52页 |
| ·选定的微支撑脚输出位移分析 | 第52-54页 |
| ·叶轮的静动态特性分析 | 第54-57页 |
| ·叶轮有限元模型的建立 | 第54-55页 |
| ·叶轮的强刚度分析 | 第55-56页 |
| ·叶轮的模态分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 微管道机器人的三维流场数值模拟 | 第58-71页 |
| ·流场物理模型的计算 | 第58-62页 |
| ·微管道机器人 CFD 分析的基本控制方程 | 第58-59页 |
| ·微管道机器人的模型 | 第59页 |
| ·数值计算的假设 | 第59页 |
| ·流道的几何模型 | 第59-60页 |
| ·流道各区域的网格划分 | 第60-62页 |
| ·计算模型和算法选择 | 第62-64页 |
| ·边界条件的设定 | 第62-63页 |
| ·计算时参数的设定 | 第63-64页 |
| ·Fluent 仿真结果分析 | 第64-70页 |
| ·收敛准则 | 第64-65页 |
| ·总体速度流场分析 | 第65-68页 |
| ·直管流道压力场分析 | 第68-70页 |
| ·微管道机器人的驱动力 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
