非完整移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的典型结构 | 第11-14页 |
| ·移动机器人路径规划及其研究现状 | 第14-15页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪及其研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容与章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 非完整移动机器人的运动学与动力学建模 | 第18-26页 |
| ·非完整约束与非完整系统 | 第18-20页 |
| ·非完整移动机器人的建模分析 | 第20-25页 |
| ·运动学模型 | 第20-22页 |
| ·动力学模型 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于人工免疫算法的移动机器人路径规划 | 第26-44页 |
| ·免疫系统概述 | 第26-29页 |
| ·生物免疫系统的概念 | 第26-27页 |
| ·生物免疫机制 | 第27-28页 |
| ·人工免疫系统 | 第28页 |
| ·人工免疫算法 | 第28-29页 |
| ·构建环境模型 | 第29-31页 |
| ·基于人工免疫算法的最优路径规划 | 第31-39页 |
| ·抗体编码与初始抗体的生成 | 第31-33页 |
| ·阴性选择 | 第33-34页 |
| ·克隆选择 | 第34-36页 |
| ·接种疫苗 | 第36-37页 |
| ·遗传操作 | 第37页 |
| ·算法步骤 | 第37-39页 |
| ·仿真实验研究 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于运动学模型的滑模轨迹跟踪控制 | 第44-58页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第44-47页 |
| ·滑动模态定义及数学描述 | 第44-46页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第46页 |
| ·抖振问题 | 第46-47页 |
| ·反演控制方法 | 第47-49页 |
| ·移动机器人滑模轨迹跟踪控制 | 第49-53页 |
| ·问题描述 | 第49-50页 |
| ·切换函数的设计 | 第50-51页 |
| ·控制率的设计 | 第51-53页 |
| ·仿真实验研究 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于动力学模型的快速终端滑模轨迹跟踪控制 | 第58-69页 |
| ·终端滑模的基本思想 | 第58-60页 |
| ·快速终端滑模 | 第60-62页 |
| ·移动机器人 FTSM 轨迹跟踪控制 | 第62-64页 |
| ·问题描述 | 第62页 |
| ·FTSM 轨迹跟踪控制器的设计 | 第62-64页 |
| ·仿真实验研究 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
