| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·相关技术国内外研究及发展状况 | 第10-12页 |
| ·太阳能技术国内外研究及发展状况 | 第10-11页 |
| ·移动机器人技术国内外研究及发展状况 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 机器车的硬件系统设计 | 第14-34页 |
| ·机器车车体结构的选择 | 第14页 |
| ·机器车运动控制系统硬件设计 | 第14-16页 |
| ·各个模块的功能划分 | 第15-16页 |
| ·微控制器模块 | 第16-18页 |
| ·微控制器的选择 | 第16-17页 |
| ·主控器的最小系统电路 | 第17-18页 |
| ·自主智能巡航控制系统模块 | 第18-21页 |
| ·超声波传感器 | 第18-20页 |
| ·红外光电传感器 | 第20-21页 |
| ·电机控制系统模块 | 第21-24页 |
| ·驱动电机的选择 | 第21-22页 |
| ·转速控制方法 | 第22-23页 |
| ·电机驱动模块 | 第23-24页 |
| ·导航定位模块 | 第24-27页 |
| ·液晶显示模块 | 第27-29页 |
| ·太阳能供电模块系统设计 | 第29-33页 |
| ·太阳能供电系统总体结构设计 | 第30页 |
| ·太阳能供电系统各个部分的功能 | 第30-31页 |
| ·蓄电池及充放电控制器 | 第31-32页 |
| ·电源变换 DC/DC 电路 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机器车系统软件设计 | 第34-44页 |
| ·软件开发平台介绍 | 第34-35页 |
| ·机器车系统总体软件设计 | 第35页 |
| ·自主智能巡航模块软件设计 | 第35-36页 |
| ·超声波传感器模块软件设计 | 第36页 |
| ·红外光电传感器模块设计 | 第36页 |
| ·PWM 驱动电机控制系统模块软件设计 | 第36-38页 |
| ·TFTLCD 液晶显示模块 | 第38页 |
| ·组合导航模块软件设计 | 第38-43页 |
| ·NEO-6M GPS 接收机介绍 | 第38-39页 |
| ·GPS 信息格式 | 第39-41页 |
| ·GPS 定位功能检测 | 第41-42页 |
| ·GPS 数据解析过程 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 DGPS/图像匹配技术组合导航系统 | 第44-56页 |
| ·DGPS（差分全球定位系统）分类 | 第44-46页 |
| ·位置差分 | 第44页 |
| ·伪距差分和载波相位差分 | 第44页 |
| ·载波相位和伪距差分算法 | 第44-46页 |
| ·DGPS 与图像匹配组合导航原理 | 第46-47页 |
| ·组合导航 Kalman 滤波方法 | 第47-48页 |
| ·输出校正 | 第48页 |
| ·反馈校正 | 第48页 |
| ·图像匹配方法 | 第48-53页 |
| ·标准 SIFT 算法 | 第49-50页 |
| ·改进的 SIFT 算法 | 第50-51页 |
| ·标准 SIFT 算法和改进的 SIFT 算法对比 | 第51-53页 |
| ·组合导航仿真结果分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 太阳能最大功率点跟踪(MPPT)仿真研究 | 第56-64页 |
| ·太阳能电池的数学模型 | 第56-57页 |
| ·太阳能电池的伏安特性 | 第57-58页 |
| ·最大功率点跟踪算法 | 第58-59页 |
| ·太阳能电池 MPPT 控制仿真 | 第59-62页 |
| ·太阳能电池的仿真模块 | 第59-60页 |
| ·最大功率点跟踪的仿真模型 | 第60页 |
| ·脉宽调值(PWM)仿真模型 | 第60-61页 |
| ·降压式转换器仿真模型 | 第61-62页 |
| ·太阳能电池系统 MPPT 控制的仿真模型 | 第62页 |
| ·仿真结果和分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-73页 |