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基于智能小车的模拟入库系统

摘要第1-4页
ABSTRACT第4-8页
1 绪论第8-16页
   ·本课题的研究背景及意义第8-9页
     ·仓储入库的背景第8-9页
     ·智能小车的研究意义第9页
   ·发展及研究现状第9-15页
     ·颜色识别发展状况第9-10页
     ·颜色传感器的现状第10-12页
     ·基于传感器的颜色识别研究现状第12-15页
   ·本文内容安排第15-16页
2 系统总体方案设计及其分析第16-22页
   ·智能小车总体设计方案第16-17页
   ·控制芯片的选取第17-18页
   ·QTI 巡线传感器第18-19页
   ·超声波传感器第19-20页
   ·TCS230 颜色传感器第20页
   ·机械臂第20-21页
   ·本章小结第21-22页
3 系统硬件模块的设计第22-27页
   ·Arduino Enhanced Board 控制板第22-23页
   ·巡线模块设计第23页
   ·超声波模块设计第23-24页
   ·颜色识别模块设计第24页
   ·机械臂模块设计第24-25页
   ·智能小车设计第25-26页
   ·本章小结第26-27页
4 系统软件模块设计第27-49页
   ·软件设计基础第27-28页
     ·软件设计的原则第27页
     ·软件设计步骤第27-28页
   ·系统软件总体设计第28-29页
   ·巡线模块设计第29-30页
   ·超声波测量模块设计第30-31页
   ·颜色识别模块设计第31-43页
     ·阈值法第32页
     ·基于神经网络的最小色差法第32-33页
     ·模糊识别算法总体设计第33-34页
     ·数据的模糊化第34-36页
     ·模糊关系的确定第36-39页
     ·模糊识别第39页
     ·FIA 算法的程序设计第39-40页
     ·颜色识别第40-42页
     ·算法的比较第42-43页
   ·机械臂控制模块设计第43-47页
     ·机械臂的建模与运动学分析第44-45页
     ·关节角的确定第45-46页
     ·确定关节角程序设计第46页
     ·机械臂控制第46-47页
   ·智能小车入库与人工入库的对比第47-48页
   ·本章小结第48-49页
5 系统的调试第49-56页
   ·硬件的调试第49-50页
     ·静态调试第49页
     ·动态调试第49-50页
   ·软件系统调试第50-53页
   ·系统联调第53-54页
   ·调试的效果第54-55页
   ·出现的问题及解决第55页
   ·本章小结第55-56页
6 结束语第56-58页
   ·总结第56页
   ·心得体会第56-57页
   ·展望第57-58页
致谢第58-59页
参考文献第59-62页
附录第62页

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