| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·仓储入库的背景 | 第8-9页 |
| ·智能小车的研究意义 | 第9页 |
| ·发展及研究现状 | 第9-15页 |
| ·颜色识别发展状况 | 第9-10页 |
| ·颜色传感器的现状 | 第10-12页 |
| ·基于传感器的颜色识别研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文内容安排 | 第15-16页 |
| 2 系统总体方案设计及其分析 | 第16-22页 |
| ·智能小车总体设计方案 | 第16-17页 |
| ·控制芯片的选取 | 第17-18页 |
| ·QTI 巡线传感器 | 第18-19页 |
| ·超声波传感器 | 第19-20页 |
| ·TCS230 颜色传感器 | 第20页 |
| ·机械臂 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 系统硬件模块的设计 | 第22-27页 |
| ·Arduino Enhanced Board 控制板 | 第22-23页 |
| ·巡线模块设计 | 第23页 |
| ·超声波模块设计 | 第23-24页 |
| ·颜色识别模块设计 | 第24页 |
| ·机械臂模块设计 | 第24-25页 |
| ·智能小车设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 系统软件模块设计 | 第27-49页 |
| ·软件设计基础 | 第27-28页 |
| ·软件设计的原则 | 第27页 |
| ·软件设计步骤 | 第27-28页 |
| ·系统软件总体设计 | 第28-29页 |
| ·巡线模块设计 | 第29-30页 |
| ·超声波测量模块设计 | 第30-31页 |
| ·颜色识别模块设计 | 第31-43页 |
| ·阈值法 | 第32页 |
| ·基于神经网络的最小色差法 | 第32-33页 |
| ·模糊识别算法总体设计 | 第33-34页 |
| ·数据的模糊化 | 第34-36页 |
| ·模糊关系的确定 | 第36-39页 |
| ·模糊识别 | 第39页 |
| ·FIA 算法的程序设计 | 第39-40页 |
| ·颜色识别 | 第40-42页 |
| ·算法的比较 | 第42-43页 |
| ·机械臂控制模块设计 | 第43-47页 |
| ·机械臂的建模与运动学分析 | 第44-45页 |
| ·关节角的确定 | 第45-46页 |
| ·确定关节角程序设计 | 第46页 |
| ·机械臂控制 | 第46-47页 |
| ·智能小车入库与人工入库的对比 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 系统的调试 | 第49-56页 |
| ·硬件的调试 | 第49-50页 |
| ·静态调试 | 第49页 |
| ·动态调试 | 第49-50页 |
| ·软件系统调试 | 第50-53页 |
| ·系统联调 | 第53-54页 |
| ·调试的效果 | 第54-55页 |
| ·出现的问题及解决 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 结束语 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·心得体会 | 第56-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62页 |