| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题的意义 | 第10-13页 |
| ·典型焊接机器人工作站的协同运动的研究现状 | 第13-16页 |
| ·焊接机器人工作站的轨迹优化的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 焊缝曲线的离散化及其离散点坐标系的建立 | 第20-43页 |
| ·工件坐标系下焊缝曲线的分类 | 第20-21页 |
| ·工件坐标系下焊缝曲线的离散化 | 第21-24页 |
| ·直线焊缝离散化 | 第21页 |
| ·曲线焊缝离散化 | 第21-24页 |
| ·复合焊缝离散化 | 第24页 |
| ·协同焊接的加减速控制 | 第24-30页 |
| ·焊缝离散点坐标系的建立 | 第30-42页 |
| ·提供焊件表面信息 | 第30-34页 |
| ·不提供焊件表面信息 | 第34-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于运动链思想的协同焊接算法的研究 | 第43-62页 |
| ·协同工作站内部机器人与变位机的运动学模型 | 第43-47页 |
| ·典型协同焊接机器人工作站的焊接策略分析 | 第47-49页 |
| ·变位单焊接机器人工作站的协同焊接算法 | 第49-51页 |
| ·变位单焊接机器人工作站相关坐标系的建立 | 第49-50页 |
| ·机器人与变位机运动链的末端耦合与解耦 | 第50-51页 |
| ·双焊接机器人工作站的协同焊接算法 | 第51-53页 |
| ·双焊接机器人工作站相关坐标系的建立 | 第51-52页 |
| ·主/从机器人运动链的耦合与解耦 | 第52-53页 |
| ·主/从机器人的逆解 | 第53页 |
| ·变位双焊接机器人工作站的协同焊接算法 | 第53-56页 |
| ·变位焊接双机器人工作站相关坐标系及其对应参数 | 第54页 |
| ·变位机运动链与两机器人运动链的耦合与解耦 | 第54-56页 |
| ·基坐标系之间转换矩阵的标定 | 第56-61页 |
| ·机器人与变位机的基坐标系间的转换矩阵的标定 | 第56-58页 |
| ·主/从机器人基坐标系之间的转换矩阵的标定 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 基于焊接平稳性最优的轨迹优化算法的研究 | 第62-80页 |
| ·优化变量的选定 | 第62-63页 |
| ·优化目标的设计 | 第63-64页 |
| ·优化变量的搜索 | 第64-66页 |
| ·协同焊接机器人工作站的约束条件 | 第66-76页 |
| ·焊接线速度恒定 | 第66页 |
| ·确保焊接过程中处于最佳焊位 | 第66-74页 |
| ·焊枪工作位姿的确定 | 第74-76页 |
| ·典型协同焊接机器人工作站的轨迹优化算法 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 协同焊接的轨迹优化的仿真与实验 | 第80-96页 |
| ·焊缝离散点坐标系自动创建系统的设计 | 第80-81页 |
| ·协同运动的轨迹优化仿真 | 第81-93页 |
| ·Matlab/SimMechanics 和 SolidWorks/Motion 运动仿真平台的创建 | 第81-84页 |
| ·协同焊接算法的仿真 | 第84-86页 |
| ·协同焊接的轨迹优化算法仿真 | 第86-93页 |
| ·协同焊接的轨迹优化实验 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 总结与展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 附件 | 第105页 |