| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·空间环境柔性机械臂的研究意义 | 第12-13页 |
| ·空间环境柔性机械臂的研究现状 | 第13-20页 |
| ·柔性机械臂动力学建模及其研究现状 | 第13-17页 |
| ·非线性振动的研究现状 | 第17-19页 |
| ·空间环境柔性机械臂非线性振动的研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 基于模态综合法的柔性机械臂建模方法 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·柔性机械臂的固有特性 | 第22-23页 |
| ·模态综合法原理 | 第23-28页 |
| ·模态综合法 | 第23页 |
| ·模态综合法理论基础 | 第23-28页 |
| ·柔性机械臂的非线性模型 | 第28-30页 |
| ·柔性机械臂的简化线性模型 | 第30-31页 |
| ·数值仿真 | 第31-39页 |
| ·线性简化模型和考虑高阶项和耦合项的非线性模型的对比分析 | 第32-34页 |
| ·模态截断阶数对柔性机械臂末端弹性变形的影响 | 第34-35页 |
| ·结构参数对柔性机械臂末端弹性变形的影响 | 第35-37页 |
| ·驱动力矩对柔性机械臂末端弹性变形的影响 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 微重力环境下的柔性机械臂的非线性振动分析 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·微重力对柔性机械臂非线性振动的影响 | 第40-42页 |
| ·考虑微重力的动力学模型 | 第40-41页 |
| ·数值仿真 | 第41-42页 |
| ·末端集中质量对柔性机械臂非线性振动的影响 | 第42-47页 |
| ·考虑末端集中质量的动力学方程 | 第42-45页 |
| ·数值仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 考虑关节柔性的柔性机械臂非线性振动分析 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·关节摩擦力对柔性机械臂非线性振动的影响 | 第48-53页 |
| ·摩擦力模型 | 第48-51页 |
| ·含有摩擦力项的动力学方程 | 第51-52页 |
| ·数值仿真 | 第52-53页 |
| ·关节柔性对柔性机械臂非线性振动的影响 | 第53-59页 |
| ·柔性关节机械臂动力学模型 | 第53-57页 |
| ·数值仿真 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于大变形假设的柔性机械臂非线性振动 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·基于大变形假设的动力学模型 | 第60-70页 |
| ·柔性杆的刚体运动描述 | 第60-61页 |
| ·柔性机械臂的弹性大变形运动描述 | 第61-64页 |
| ·柔性机械臂的动力学方程 | 第64-70页 |
| ·数值仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82页 |